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， 软实时环境下机器人运动学逆解研究 李启源 等 软实时环境下机器人运动学逆解研究 Research on the Inverse Kinematics of Robot under Soft Real-time Environment 李启源 裴海龙 ( ， 510640) 华南理工大学自动化科学与工程学院 广东 广州 : ， ， PC104 、 RTLinux 摘 要 为有效抑制串联机构的末端振动 使机器人运动系统的运行更加平滑 设计了以 为硬件基础 在 上进行二次 。 PCI / ISA ， 。 软件开发的机器人控制系统 它通过 总线连接上位机和底层硬件接口电路 以控制伺服电机 分别研究了机器人系统的模 ， + Pieper 。 、 型 以及在这一软实时系统上采用反变换法 方法求解机器人的逆运动学问题 通过比较工业机器人在伺服控制 板卡控制 ， ， 。 和软件控制三种模式下的运动性能 验证了软件方式的优越性 以及其在运动控制领域中的应用价值 : 关键词 机器人 软实时系统 硬件接口 机器人建模 逆运动学 中图分类号:TP242 文献标志码:A Abstract :In order to effectively inhibit the vibration at the end of serial mechanism and to make the robot motion system run more smoothly ， the robot control system with PC104 as the hardware basis and secondary software development under RTLinux is designed． The host computer is connected with bottom layer hardware interface through PCI / ISA bus for controlling servo motor． The model of robot system and the solution for inverse kinematics of robot by adopting inverse transformation + Pieper method on this soft real-time system are researched respectively． Through the inter-comparison among servo control ，board control and software control for industrial robot ，the result verifies the superiority of software control and its applicable values in motion control field． Keywords :R