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1.5 嵌入式操作系统 概述 1.5 嵌入式操作系统 概述 1.5 嵌入式操作系统 发展 1.5 嵌入式操作系统 实时操作系统 嵌入式操作系统的体系结构图 1.5 嵌入式操作系统 基本概念 1.5 嵌入式操作系统 基本概念 1.5 嵌入式操作系统 基本概念 1.5 嵌入式操作系统 基本概念 1.5 嵌入式操作系统 基本概念 1.5 嵌入式操作系统 基本概念 1.5 嵌入式操作系统 基本概念 1.5 嵌入式操作系统 基本概念 1.5 嵌入式操作系统 基本概念 1.5 嵌入式操作系统 基本概念 1.5 嵌入式操作系统 基本概念 1.5 嵌入式操作系统 基本概念 1.5 嵌入式操作系统 基本概念 1.5 嵌入式操作系统 基本概念 1.5 嵌入式操作系统 基本概念 1.5 嵌入式操作系统 基本概念 1.5 嵌入式操作系统 基本概念 1.5 嵌入式操作系统 实时操作系统的优缺点 1.5 嵌入式操作系统 常见的嵌入式操作系统 1.5 嵌入式操作系统 常见的嵌入式操作系统 1.5 嵌入式操作系统 常见的嵌入式操作系统 1.5 嵌入式操作系统 常见的嵌入式操作系统 1.5 嵌入式操作系统 常见的嵌入式操作系统 1.5 嵌入式操作系统 常见的嵌入式操作系统 1.5 嵌入式操作系统 常见的嵌入式操作系统 1.5 嵌入式操作系统 常见的嵌入式操作系统 1.5 嵌入式操作系统 常见的嵌入式操作系统 TRON是指“实时操作系统内核（The Real-time Operating system Nucleux）”,它是在1984年由东京大学的Sakamura博士提出的，目的是为了建立一个理想的计算机体系结构。通过工业界和大学院校的合作，TRON方案正被逐步用到全新概念的计算机体系结构中。 uITRON是TRON的一个子方案，它具有标准的实时内核，适用于任何小规模的嵌入式系统，日本国内现有很多基于该内核的产品，其中消费电器较多。目前已成为日本事实上的工业标准。 ——uITRON * 计算机由硬件和软件两部分组成，操作系统OS是配置在计算机硬件上的第一层软件。操作系统可解释或理解为补平硬件差异的界面或者说隐藏硬件，让应用程序可以在上面运行。通过由操作系统统一提供出来的系统界面来写应用程序，无须考虑不同硬件所造成的差异，让程序设计人员能够专注于所擅长领域的开发。 从用户的观点看，OS是用户与计算机硬件系统之间的接口，用户在OS的帮助下能够方便，快捷，安全，可靠地操纵计算机硬件和运行自己的程序；从资源管理的观点看，可以把OS视为计算机系统资源的管理者。 监控程序 在计算机技术发展的初期，为了给用户提供一个与计算机的接口，同时提高计算机的资源利用率，便出现了计算机监控程序，使用户能通过监控程序来使用计算机。 随着计算机技术的发展，计算机系统的硬件，软件资源也又进一步发展形成了操作系统，发展到现在，广泛使用的有三种操作系统，即多道批处理操作系统，分时操作系统以及实时操作系统。 监 控 程 序 操 作 系 统 实时操作系统 分时操作系统 多道批处理操作系统 时 间 先 后 适用于多个用户共享系统资源 适用于计算中心等较大的计算机系统 适用于嵌入式设备和有实时性要求的系统中 实时操作系统，指一个优先级高的任务能够获得立即的，没有延迟的服务，它不需要等候任何其他任务，而且在得到CPU的使用权后，可一直执行到工作结束或者有更高级的进程出现为止。 应用程序 文件系统/图形用户接口 应用层 OS层 驱动层 驱动程序、硬件抽象层、板级支持包 硬件 基本模块 内存管理 文件管理 OS核 进程调度 扩展模块 网络模块 图形驱动 数据库 模块 对基于芯片的开发来说，应用程序一般是一个无限的循环，可称为前后台系统或超循环系统。循环中调用相应的函数完成相应的操作，这部分可以看成后台行为。中断服务程序处理异步事件，这部分可以看成前台行为。 ——前后台系统 基本概念 中断服务程序处理异步事件，这部分可以看成前台行为，前台也叫中断级。时间相关性很强的关键操作一定是靠中断服务程序来保证的。 循环中调用相应的函数完成相应的操作，这部分可以看成后台行为，后台也可以叫做任务级。这种系统在处理的及时性上比实际可以做到的要差。 ISR ISR ISR ISR 后台 前台 中断服务程序 时 间 ——前后台系统 代码的临界区也称为临界区，指处理时不可分割的代码，运行这些代码不允许被打断。一旦这部分代码开始执行，则不允许任何中断打入