核磁共振兼容手术机器人的驱动方式分析.pdfVIP

第27卷第3期 机 械 设 计 Vo1．27 No．3 2010年 3月 JOURNALOFMACHINEDESIGN Mar． 2010 核磁共振兼容手术机器人的驱动方式分析 张永德，耿利威，杜海艳，贾裕祥 (哈尔滨理35．大学 智能机械研究所 ，黑龙江 哈尔滨 150080) 摘要：核磁共振兼容手术机器人的驱动问题是研究图像导航手术机器人的一个重要 内容。首先分析了核磁共振兼 容手术机器人存在的问题，介绍了国内外研究者关于核磁共振兼容手术机器人驱动方式的使用情况，探讨 了各种驱动方 式的特点，得出了各项驱动方式在核磁共振环境下的使用性能，并对其发展方向作出了展望。 关键词 ：核磁共振 ；手术机器人 ；驱动方式 中图分类号：TP242 文献标识码 ：A 文章编号：1001—2354(2010)03—0044—06 核磁共振成像 (MagneticResonanceImaging， 下，含铁磁材料的设备，将无法使用。传统电机在核磁 MRI)是 20世纪80年代应用于临床的影像诊断新技 共振强磁场下将会产生如下影响：(1)铁磁材料将会 术，其基本原理是在强大磁场作用下，记录组织器官氢 产生涡电流，从而影响到局部 图像的清晰或造成 图像 原子的原子核运动，经计算机处理后获得检查部位 图 扭曲；(2)信号控制线路会产生一定的辐射噪音，影响 像。MRI能够多方位、多平面、多参数成像，有优 良的 图像质量；(3)传统的电机会影响磁场的均匀性；(4) 软组织分辨力并具有精确几何学特性；与x射线及CT 电机可能会受到电磁干涉的影响而失去控制。 相比，MRI无电离辐射，对病人和医生都没有伤害，与 文中将主要研究核磁共振下机器人的驱动方式问 传统医学图像导航相比，MRI具有更大的优势，更适合 题，介绍了目前使用的状况，分析对比了各种驱动方式 术中的实时导航。而机器人具有定位准确、状态稳定、 的功能特点，最后提出了发展的方向。 灵巧性强、工作范围大、不怕辐射和感染等优点 j。为 了发挥两者的优势，MRI兼容的手术机器人在 国外 已 1 MRI手术机器人驱动方式的要求 经成为研究的热点，并 已在多种外科手术 中进行研 究 J，如腹部外科、神经外科、胸外科等。 在MRI特殊的工作环境 中，手术机器人的驱动不 然而，在核磁共振成像环境 中，机器人研究面临着 仅要满足使用性能和精度上的要求，而且要与其环境 受限空问下的机器人构型和强大磁场下机器人的兼容 相兼容，一般需满足如下要求： 性问题 。两者都将会遇到一个棘手的问题——驱动 (1)驱动方式是与核磁设备相兼容的，不能对病 方式的选用。这是因为，对于 MRI兼容的机器人，其 人和其他设备产生攻击等危险。 驱动方式与工业机器人截然不同。在核磁共振高磁场 移 护 驴 驴 驴 t、：2 Staringu·pcharacteristicsofcapsuletypedmini-robot liquidwasanalyzed，and the starting—up characteristicsofrobot LU Jie ，JIANGSheng—yuan ，ZHANGYong-shun ，YU wereresearchedaccordingtothephenomenaoftheaxialpropulsion Hong-hai，GUO Do