控制理论与控制工程论文：OpenGL 半实物仿真 轨迹规划 摄像机标定 DirectShow.docVIP

控制理论与控制工程论文：基于OpenGL的工业机器人可视化仿真 【中文摘要】机器人技术被看作是二十一世纪的一项核心技术。机器人仿真,尤其是可视化仿真在机器人的设计与研究中发挥着愈发重要的作用。因此,简单有效地实现可视化仿真具有十分重要的意义。本文系统的论述了基于OpenGL的工业机器人三维可视化仿真实现的相关理论、技术和算法。具体可以概括为以下几个方面的工作:1.以PUMA560机器人为模型,引入具体算法求解了它的运动学正反解。2.设计并开发了基于OpenGL和VC++可视化仿真系统。主要功能包括:重建三维环境、机器人的图形显示、运动学求解、半实物仿真,运动规划等。3.研究视觉图像特征信息提取与摄像机标定的相关内容,介绍了摄像机标定的具体算法以及求解过程,并利用Matlab工具箱对摄像机进行标定。4.应用图像采集软件包DirectShow,开发图像采集模块,实现视觉图像信息的采集和显示。 【英文摘要】The robotic technology has become the most crucial technology for the 21st century. Robotic simulation, especially visual simulation, plays increasingly important role in robotic research and application. Therefore, it is very significant to find a simple and effective way to implement robotic visual simulation. This thesis systematically discussed the related theory, techniques and algorithm of visualization of industrial robot simulation.The main work in this paper is summarized as follows:1.Take PUMA... 【关键词】OpenGL 半实物仿真 轨迹规划 摄像机标定 DirectShow 【英文关键词】OpenGL semi-physical simulation trajectory planning camera calibration DirectShow 【目录】基于OpenGL的工业机器人可视化仿真 摘要 5-6 Abstract 6 第1章 绪论 9-12 1.1 选题研究背景 9-10 1.2 课题研究的目的和意义 10 1.3 论文结构安排 10-12 第2章 机器人运动学基础 12-20 2.1 空间刚体的位姿描述 12-15 2.2 机器人模型及其运动学求解 15-19 2.2.1 PUMA560 机器人的连杆结构 15-17 2.2.2 PUMA560 运动学方程的求解 17-19 2.3 本章小结 19-20 第3章 摄像机标定与图像采集 20-39 3.1 半实物仿真系统设计 20-21 3.2 摄像机的标定 21-35 3.2.1 图像坐标系、摄像机坐标系、世界坐标系 21-23 3.2.2 摄像机标定的模型 23-25 3.2.3 摄像机标定的具体算法 25-29 3.2.4 摄像机标定的具体实现 29-35 3.3 半实物仿真的图像信息处理 35-38 3.3.1 DirectShow 简介 35 3.3.2 DirectShow 采集图像数 35-38 3.4 本章小结 38-39 第4章 虚拟仿真平台建立 39-52 4.1 虚拟仿真环境建立 39-43 4.1.1 OpenGL 简介 39 4.1.2 建立OpenGL 基础程序框架 39-43 4.2 机器人三维模型绘制 43-44 4.3 运动学仿真设计 44-48 4.3.1 运动学求解 44 4.3.2 机械臂运动规划实现 44-48 4.4 仿真实验 48-51 4.5 小结 51-52 第5章 结论 52-53 参考文献 53-55 致谢 55-56 攻读硕士学位期间发表论文情况 56