无模型控制方法及其在大庆石化应用.pdfVIP

过程控制与信息管理 无模型控制方法及其在大庆石化应用 刘伟 张昆 孙希利 大庆石化公司 黑龙江省大庆市 163714 擅要，无模型控制方法是一项全新控制方法，自创立以来经不断完善到目前已走向实用，在石油、化工、电力、造纸、焦炭、 轻工、玻璃等行业多家企业得到了应用，并收到了满意的效果。大庆石化公司是较早应用无模型控制技术的企业之一。本文 就无模型控制方法基本思想和在大庆石化公司的实际应用情况进行说明，对成功的原因进行了分析。共同行们应用参考。 关键词-模型；无模型：控制；石化；应用 1引言 我国国民经济发展规划要求，“十一五”期间单位产值的能源消耗要减少百分之二十。生产企业一般 来说是耗能大户，节能减排举足轻重。从生产企业的现状来看，节能减排的措施主要有以下两点：一是对 不科学不先进的生产装置和工艺进行改造：二是加强管理、精心操作使生产装置都处于稳定运行状态。第 二项措施是经常性的，为做到这一点，应该对现有的控制策略进行改造，引进先进控制技术，使基本被控 环节经常处于稳定运行状态，这可能是一个可行的和最好的途径。 追求尽可能大的社会经济效益是企业的恒定的目标。因此企业的生产在节能减排的同时还须达到优质 高产的目的。达到此目的的途径和节能减排的途径是一致的。 文献[1]指出：无模型控制方法是工业生产过程的一种新的自动控制方法，它是一项具世界先进水平 的自主创新具有自主知识产权的科技成果。大量应用成功的实例说明了无模型控制方法是性能优越的控制 方法。它在生产企业完成安全环保、节能降耗、优质高产的任务中将起着重要作用。本文的目的是要介绍 无模型控制方法在大庆石化公司一系列成功应用的实例，并分析应用成功的原因。 2无模型控制方法基本原理 DCS引进我国后的近二十年的实践，使人们逐渐发现，应用的结果与原来购置DCS的希望目标相差甚 远。在炼油、化工、电力等行业，除一些简单装置外，用DCS实现优化控制的为数甚少。纠其原因，就是 因为优化控制的基础是装置的闭环稳定自动控制。这就要求装置的各个控制回路应该实现闭环自动控制的 环节都实现闭环。但是对于一些复杂的装置而言，就目前DCS和FCS的控制策略而言，是很难做到的。 其原因在于，目前DCS、FCS的最基本的单元控制环节，仍然采用的是经典的PID控制算法。半个世 纪的实践证明PID控制器是一个很好的控制器，它在系统控制中功劳卓著。但随着科学技术的发展，生产 装置愈来愈大型化、复杂化，而且技术性能越来越高。在生产过程中出现了许多非线性、时变、大时滞、 强祸合等环节。而且大的干扰还经常发生。对付这样的被控对象，PID调节器就显得无能为力了。 人们企图用某些先进控制算法(即现代控制理论方法)来解决这些问题。但又遇到了另一个问题：即 先进控制律的设计，必须要求建立系统可用的数学模型或完备的知识库和推理模式。实践证明，完成上述 任务也是一件十分困难的事。有时，目前的科学技术水平甚至是无能为力的。 然而，现代控制理论和经典PID都存在着许多良好的性质和设计方法，这些精华不应该被抛弃。所以 设计一种兼有现代控制理论与经典PID理论的优点，又适应复杂系统优化控制要求的新型控制器，就提到 自动控制工作者的研究日程上来了。我们的无模型控制理论就是在这种情况下，从1989年开始着手研究 的。1994年在理论上获得了突破，1995年依据这一理论设计的无模型控制器开始应用到了工业现场。 第七届中国石油和化工自动化技术年会论文集 1)无模型控制器是新的建模与控制思想即“建模与控制一体化”的产物 无模型控制器的设计是以下述的泛模型为基础的： (1) )，(足)一y(k一1)=矿(七一1)7【比(七一1)一u(k一2)】 上式中y(k)表示被控系统的输出，u(k一1)是输入，这里不失一般性，这里假定系统的时滞为1。 从理论上可以说明：很大一类非线性复杂系统都能在输入一一输出等价的意义下用上述的模型(1) 表描写。但(1)中的缈(足)必须在线实时的进行估计，这一点是泛模型可用的先决条件。 我们引入泛模型的目的，是为了避免在自适应控制器设计前的建模过程。泛模型也应该在反馈过程中 得到校正，所以它是与无模型控制律的基本形式同时存在的