虚拟现实技术及其在机器人领域中应用.pdfVIP

242 系统仿真技术及其应用·第ll卷 虚拟现实技术及其在机器人领域中的应用 倪敏生 (合肥学院，安徽，合肥，230601) 摘要：虚拟现实技术是一门综合性的技术，其研究内容涉及人工智能，计算机、多媒体、电子学、传感器、图形学、心理 学等，目前在军事、机器人，影视娱乐等领域得到了广泛应用．文申对虚拟现实技术的概念，特点、组成及应用进行了综述， 重点介绍了虚拟现实技术在机器人领域中的应用，将虚拟现实技术与移动机器人技术相结合，可以精确地遥操作移动机器人， 完成预定的任务． 关键字：虚拟现实；移动机器人；遥操作 中图分类号：TP391．9 Virtual andIts inRobotics Reality Application N／Min-sheng (HeiFei Univenity。Anhui，hefei，230601) AbstracttVirtual a technology artificial reality(VR)iscomprehensiveconcerning andsoon．At itis usedin andtelevisionentertainment．This sensor,image，psychologypresentwidely military,robotic paper introducesthe and ofvirtual its in applicationsreality,especiallyapplication concept,characteristic，composition virtual andmobile Can mobilerobottoachievemission． reality robotics，Weaccuratelyteleoperate given Virtual Keywordst Reality；MobileRobot；Teleoperation 修正仿真环境的物理参数。另外，在现场作业时，可将 1引言 控制信号和现场反馈信号分别输入到虚拟仿真系统和实 虚拟现实技术是20世纪末发展起来的由应用驱动的 际操作控制系统中，先观察虚拟仿真系统的执行结果， 涉及众多学科的高新实用技术。它利用计算机和电子技术 若执行动作正确，再将此命令送给实际操作机器人，避 来产生逼真的视、听、触、等三维感觉环境，形成一个虚 免出现不可挽回的错误中，先观察虚拟仿真系统的执行 拟世界，人们可以通过专门设备“置身”于该虚拟环境中， 结果，若执行动作正确，再将此命令送给实际操作机器 利用人类自然技能对虚拟环境中的实体进行交互考察和 人，避免出现不可挽回的错误。近来年，VR技术和机 控制。近年来，VR(virtual reality)技术与机器人技术的有 器人技术的有机结合越来越成为人们关注的焦点。 机结合成为极具发展潜力和应用前景的研究方向之一。 2虚拟现实的概念 目前许多恶劣和危险环境下的作业，比如，深海作 业、火山口取样、太空作业等等。都需要由机器人去完成。 从概念上讲，虚拟现实是一种由计算机和电子技术 机器人完