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焊接機器人編程技術 機器人概述 1.工業機器人的定義和分代概念 國際標準化組織的定義﹕工業機器人 是一種可重復編程和多功能的﹑用來搬運 材料﹑零件﹑工具的機器手﹔或能執行不 同任務面具有可改變和可編程的專門系統。 工業機器人﹐就其發展可分為三代﹕ 第一代機器人﹕具有示教再現﹐對 環境的變化沒有應變能力。 第二代機器人﹕在示教再現的機器 人上加感覺系統﹐如視覺﹑力覺﹑觸覺 等。對環境有一定的適應能力。 第三代機器人﹕即智能機器人﹐它 能理解人的命令。感知周圍的環境﹑識 別操作的對象﹐并自行規劃操作順序以 完成賦予的任務。 2.工業機器人主要名詞術語 a 機器手(Manipulator):具有和人臂相似 的功能﹐可在空間抓放物體或進行其它操作 的機械裝置。 b 驅動器(actuator):將電能或流體能轉化 成機械能的動力裝置。 c 工作空間(Working Space)機器人在執 行任務時﹐其腕軸交點能在空間活動的範圍。 d 工作原點(Work Origin):機器人工作空間 的基準點。 e 速度(Velocity):機器人在額定條件下﹐勻 速運動過程中﹐工具中心點在單位時間內所移 動的距離或轉動角度。 f 額定負載(Rated load):機器人在限定的操 作條件下﹐其機器接口處能承受的最大負載﹐ 用質量或力矩表示。 g 重復位姿精度(Pose Repeatability):機器人在 同一條件下﹐用同一方法操作時﹐重復n次所測 得的位姿一致度。 h 存儲容量(Memory capacity):計算機存儲裝 置中可存儲的位置﹑順序﹑速度等信息的容量﹐ 通常用時間或位置點數來表示。 I 外部檢測功能(External Measuring Ability):機器人所具備對外界物體狀態和環境 狀況的檢測能力。 j 內部檢測功能(Internal Measuring Ability): 機器人對本身的位置﹑速度等狀態的檢測能 力。 k 自診斷功能(Self Diagnosis Ability): 機器人判斷本身全部或部分狀態是否處於正 常的能力。 二.機器人的基本構成 1.機器手 機械手是機器人的操作部分由它直接帶動 末端操作器(如焊槍﹑點焊鉗)實現各種運動和 操作﹐又稱為操作機。它的結構多樣﹐完全根 據任務需要而定﹐現有的工業機器手主要結構 形式有三種﹕ a.機床式 結構類似機床﹐其達到空間位置的三個運 動(X﹑Y﹑Z)是由直線運動構成﹐其末端操作 器的姿態由旋轉過去構成。主要用於簡易和專 用焊接機器人。 b.全面關節式 結構類似人的腰部和手部﹐其位置和姿態 全部由旋轉運動構成。目前的焊接機器人屬這 種結構。 c.平面關節式 平面關節機器手的機構特點是上下運動由 直線運動構成﹐其它運動由旋轉運動構成。這 種這種結構在垂直方向剛度大﹐水平方向又 十分靈活﹐適合以插裝為主的裝配作業。 機械手的結構雖然多種多樣﹐但都是由 常用機構組成。以上圖為例﹐它都 是由機座 ﹑軸(四個﹑五個或六軸)及末端操作器組成。 每一軸都由一台伺服電機驅動﹐目前機器人 采用的電機驅動器可分為以下几類﹕ a.步進電機驅動器﹕大多用於精度較低 的經濟型工業機器人。 b.直流電機伺服系統驅動器 精度高﹑變速範圍大﹑動態性能好﹐是目前 機器人的主要驅動方式。 c.交流電機驅動器 具有直流伺服系統的全部優點﹐而且取消了 換相炭刷﹐不需要定期更換炭刷﹐大大延長了機 器人的維修周期﹐正在推廣中。 2.控制柜 控制柜是機器人的核心部件﹐它實施機器人 的全部控制信息處理和對機械手的運動控制。 a.示教器(Teach pendant) 示教器是人機信息交換界面﹐通過它 可以操縱機械手動作﹑編程﹑修改機器內 部參數。 b.操作面板(Operator’s panel) c.軟驅(Disk drive) 點焊接機器人 點焊機器人雖然有多種結構形式﹐但大體 上都可以分為三大組成部分﹐即機器人本體﹐ 點焊焊接系統