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《机器人控制基础》
作业一、已知MOTOMAN SV3机器人坐标系和参数如下所示
图1 MOTOMAN-SV3机器人关节结构
1) 推导MOTOMAN SV3机器人正运动学方程
2) 推导MOTOMAN SV3机器人逆运动学方程
3) 采用MATLAB编程验证1)和3)推导的正确性
作业二
在机器人视觉导航控制中，要控制机器人在如下图所示道路上行走，要求轨迹在中间绿线和路边白线中间，请采用图像处理的方法实现图像轨迹的设置，要求：
采用熟悉的编程语言实现；轨迹精度在1个像素。
提交程序代码和结果；
作业三
一个两自由度平面机器人在直角坐标空间中沿直线从起点（2,6）运动到终点（12,3），若将路径划分为10段，且每一连杆的长度是9英寸，求该机器人的关节量。
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