混杂系统模型和优化控制.pdfVIP

自动化学报 SINICA 增刊B 2000年6月 ACTAAUTOMATICA 混杂系统模型与优化控制1) 尹增山 张伟 高春华李平 ‘浙江大学工业拉制技术研究所轨州310027) 摘要本文研究了混杂系统的最优控制问题．在给出混杂系统自动机模型的基础上，分 析了混杂系统最忧控制的复杂性．井给出了层次混杂系统优化控制方法．这种方法通过对 目标函数进行一定变换，把复杂的求解问题分成几个相对简单的子问题．从而简化了问题 的求解，井给出了最优控制问题的一个攻优解． 关鼍词 混杂系统，混杂自动机，最优控制 1前言 随着计算机科学的发展，既包含连续动态 又包含离散动态的混杂系统大量出现．如 飞行控制、柔性生产制造和交通运输系统等 近几年．混杂系统的研究得到了广泛的 重视，取得了不少成果[1][2][3]． 文[5][6】对混杂控制系统的优化进行了一定的研究．文[5】首先进行逻辑、受限动 态变换，把混杂系统转化为混合逻辑动态系统(MLD)，用混合整数平方规划(MIQP)优化 and Grossmann，1991)．文[6]则采 求解，混合整数平方规划求解是NP_Hard的(Raman 用受限的微分动态规划进行求解，这是一种数值解法．本文针对混杂最优控制问题提 出层次优化方法，把复杂的求解问题分成几个相对简单的子问题，从而简化了问题的 求解． 2混杂系统模型 考虑以下受控混杂动态系统，用混杂自动机表示 Hc=VD，Q，“l，“2，虬) (i)％为连续变量有限集．一个数据状态表示％中变量取值．记数据状态集为zD (ii)Q为离散状态集．系统状态集∑=Q×∑D，一个系统状态可用(，，盯)表示，其 11奉文由臣家自拣科学基金、国家863谭趣($63-5t]-845·005)基金资助 增刊B 自动化学报 中1∈Q表示离散状态，口∈￡D表示连续状态． (iii)“1为Q中的每个离散状态对应系统行为．是从R+映射到￡D上的一个C。函数． 状态跃变．差集zD一”2(，)称为状态不变量． (V)屿表示离散状态变迁关系：鸭0)￡z；，即从一离散状态跃变到另一离散状态． 例1：如图1所示：连续状态集％={xl，x2，x3 离散状态集Q=(ql，q2，q3}，离散状态gl 的系统行为“l(qD斗xl=f(xl，ul，f，) 屿(ql，q3)、％(q2，q3)分别如图所示 当连续状态变量xl变化进入“2(q1)时，离散状态分别由ql跃变到q2、q3．当连 续状态变量)【2变化进入“2(q2)时，离散状态分别由q2跃变到q3． 定义从一系统状态到达另一系统状态，所经历的离散状态的一个顺序为一条路 径．考虑到一条路径所对应的系统状态及变迁．当系统沿着这条路径演化时仍是一个 离散变迁确定的混杂系统． 3混杂系统最优控制的复杂性分析 3．1最优控制目标函数 对于一般的混杂控制系统，要求在控制决策作用下，由初态(qo,‰)到达终态 (9，，J，)．并且总代价最小，即： J2 (1) min{fe-a；上(工(r)一(f)t)dt+r．Je-a4jM(Xi-，vJ)) 其中：a0为折扣因子．1,l为连续控制，V为离散的切换控制．￡(x(f)“(f)，，)为连 ～ 自动化学报 增刊B 续动态能量函数-M(x，，x，，V。)为离散动态切换的能量函数．： 3．2最优控制的复杂性分析 文【4】证明一般混杂动态可控性分析