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2017-08-10 发布于安徽
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模型参考自适应复合控制系统.pdf

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2—89 模型参考自适应复合控制系统杨文淑张以谋 02227403431) (天津大学精密仪嚣与光电子工程学院夭聿300072 马佳光 0285100618) (中国并学院光电技术研究所。成都6t眈09 桷-本文介熠了复台控舅零模蛋转自季略台控H鲤筹毒愿墨及其柑戚·并l；‘一实厍秉筑为倒。讨论了模童参考自适应在复合控■系统中曲应甩。详鲴讨论了111丑参考窟适应棒的设计。文章量后暗出了实际系统的常规复合拦翻和壤蕾参考白适应复合控棚搀m．n．^B下的仿真结果。关■调模型参考白道应复合控翻首馈’皇麝精度。 1引言目前，经纬仪的控制系统，都采用了复合控翻方案以解决一般控制系统普遗存在的精度与稳定性之问的矛盾。复合控制是在两环拄锕的摹础上增加前馈并环拴街支路，既不影响蘸秉毵的稳定性。又可提高系统的跟踪精贰但复合控制系统的主要缺点裹冀畦醣埘乎秉巍参数的变化十分灵 ’。敏，克服这个缺点的一种可行办法是采用目适应控翻。 2复合控制系统的组成复合控制系统由控翻嚣和控制对象组成。其控翻对象通常是有一个积分环节的=阶或三阶系统。输入一输出方程为、 ‘ a2；+埘+多=Kvu 。 (1) l式中．u为控脚输入，y为输出．al、五、Kv分别为系统方程系数。假设参考模型为理悫楔型．。 ’ 其传递函数为1， ‘‘‘ ‘¨ ● ● ¨ 。● 一 r，y-5 r 且：Ym2r，Ym2 r’Ym2 显然，可建立方程：a2…y。-I-ali。+站=恕￥+al；q-； (2) 由1式。2式．可建立误差系统方程z a2；+8l；-