大学自动控制原理答案.ppt

3.4.2 能控性判据 （证明见教材96页） 例3-12 线性定常离散系统状态方程为 判断系统的能控性。 （30） 解 所以系统能控。 定理3-17 系统（29）能控的充分必要条件是能控性矩阵 的秩为n，即 3.4.3 能观测性定义 对于（29）式所描述的系统，根据有限个采样周期的 ，可以惟一地确定系统的任一初始状态 ，则称系统是状态完全能观测的。 3.4.4 能观测性判据 定理3-18 系统（29）能观测的充分必要条件是能观性矩阵 的秩为n，即 （证明请参见教材97页） 例3-13 线性定常离散系统方程为 试判断系统的能观测性。 解 因此，系统能观测。 3.4.5 连续系统离散化后的能控性与能观测性 线性定常系统方程为 （31） 离散化后的系统方程为 （32） 其中 T 是采样周期 定理3-19 如果线性定常系统（31）不能控（不能观测），则离散化后的系统（32）必是不能控（不能观测）。其逆定理一般不成立。 定理3-20 如果线性离散化后系统（32）能控（能观测），则离散化前的连续系统（31）必是能控（能观测）。其逆定理一般不成立。 定理3-21 如果连续系统（31）能控（能观测），A 的全部特征值互异， ，并且对 的特征值，如果 与采样周期