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水平井轨道控制技术的系统分析 江胜宗乔忠明 陈德虎 (辽河油田钻采技术服务公司) (辽河油田钻井一公司) 摘要本文简要回顾了近10年来井眼轨道控制技术的 发展历程，以系统论的观点分析了水平井轨道控制系统， 建立了满足一定性能指标的水平井轨道控制系统的数学 模型，为旋转导向系统、井下闭环钻井系统的研制提供 了理论架构。另外，为了解决控制模型中预置轨道的设 计问题，建立了多约束条件下预置轨道优化设计的数学 模型。该模型使得计算机自动根据井眼轨道参数变化重 新设计预置轨道成为可能，且设计精度大为提高。 主题词 轨道控制系统数学模型 多约束条件预置轨道优化设计 1前言 自80年代以来，水平井轨道控制技术得到迅猛发展。就轨道控制工具 而言，经历了直螺杆(涡轮钻具)+弯接头、弯壳体动力钻具、导向钻具、 旋转导向工具等几个不同的发展阶段；测量仪器也从单多点测斜、有线随钻 发展到无线测量(MWD、LWD)；轨道控制方式也发生7革命性的雯化， 即由开始的滑动定向钻井方式、滑动结合旋转钻井方式发展到旋转定向钻井 方式．目前，具有地质导向功能的仪器化动力钻具、井下闭环钻井系统、随 钻地震技术又将井眼轨道控制技术推向新的高度， 这一时期，理论研究也极为活跃。下部钻具组合受力研究万面，研究手 段已从经典的弹性力学方法发展到数值方法，研究层次由一维发展到三维、 由静态发展到动态、由线弹性假设发展几何非线性分析、由刚性接触假设发 展到多向随机接触问题的求解”。J。在钻头与地层相互作用方面，也由简单 的地层力计算、侧向切削模型发展到N．L、UPC模型、三维钻速万程14…。 井眼轨道设计技术也取得了重大进展，从圆柱螺旋线法、斜平面法发展到考 虑水平井施工特点的常曲率法，从定性考虑影响轨道设计与控制因素的试算 法发展到定量考虑这些影响因素的约束优化方法川。 如何综合运用上述研究成果及硬件环境，使得井眼轨道控制技术达到“整 - 体最优，，?如何适应当夸轨道控制技术的新发展?本文以系统论的观点，结 合最优控制理论，对这些问题进行了初步的探索。 ．≤ 2井眼轨道控制系统 系统是由相互联系的各元素构成的具有一定功能的总体，而控制系统则 ㈡ 是指用来按某种方式调节和控制信蔗、流、能量流、物质流等的任意一个系统， 它一般由主控系统(控制器)和受控系统(装置)组成。井眼轨道控制技术 絮 是一典型的控制系统f8](图1)。 反馈回路 图1井眼轨迹控制系统 井眼轨道控制系统具截以下特点： ‘ (1)它是多输入、多输出的系统。在该系统中，输入变量为预置轨道 释黎一。《：霭．，菇m一，≤一，。，。。．z；～。 参数(坐标、井斜角、方位角、井眼尺寸)与钻井参数(钻压等)，输出变 量为井斜角、方位角、井深j钻压等。 (2)由于扰动量(地层因素、施工参数、井眼参数)具有一定的随机 性，因而，它是一随机系统． (3)由于地层、井艰及二具本身的影响，控制器(BHA)的作用不能 不能及时影响输出，存在时滞性，因此，该系统又是时滞系统。同时，该系 统不明显依赖于时间，又属于自治系统。 (4)该系统具有反馈回路，且其反馈作用随测量机构与下部钻具组合 的改进而增强。如在早期的钻井中，由于不能实时掌握井底处井眼轨道参数， 系统处于开环状态，致使系统不稳定，井眼轨道控制精度低。水平井申，由 于广泛采用随钻测量技术，系统反馈性能大为增强。随着测量技术及控制器 的进步，轨道控制系统最终向闭环系统转化。 (5)由图1可知，现场技术人员起到补偿器的作用，加大了系统的稳 定性与抗干扰能力．随着控制器与测量机构的改进，技术人员的作用将会变 小但不可能消失，因为，．迄今为止，还没有那种数学模型能完全真实反映井 眼轨道控制技术．因此，井眼轨道控制系统最终是一种开环系统与闭环系统 相结合的复合控制系统． 3水平井轨道控制系统的基本模型 由系统论知，最优化是系统的一个