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微机控制改善液压伺服性能的新方法术 李晓星周贤宾常和生 t北京航空航天丈学机械=【：程及自动化学院．肚京．f(}0嘴3} 扣蔓本文对汁算机控制液压速度伺服中使用试验参数教据库的方法做j’尝试．改善r系统 的动态性能．该方法对在自动控制中如何充分利用微机备方面的潜拒能力且弁借鉴作用。 关t词徽帆拄制．液压伺服，动志特性 1．概述 计算机技术和微电子技术的飞速发展使计算机控制技求成为当河发展最快的领域之 一，特别是微型计算机，不但性能越来越强．而且价{季}越来越低，照女r的性能价格比使其 近年来在自动控制方面得到了广泛的应用。与此相府，计算机臼动控制理论和应用的研究 也得到了飞速发展，特别是在以自动控 制理论为基础的各种控制算法的计算机 实现方面，其研究己经相当深入和成熟。 这些研究大部分集中在如何发挥计算机 快速计算的优势方面，其原因与以前用 _F工业控制的计算机多为单板机或单片 机有关。近几年来阶格的下降使人们越 来越多地采用系统微机作为控制机使 用．它计算速度更快、内存更大，不但 庄数学计算、逻辑判断、能通过软件改 变控制规律等方面盼优点更加突出外， 还有大容量硬箍，能储存丈量信息。这 些特点提供了用新手段解决问题的可能 性，而如何在自动控制中充分利用这些 技米上的进步，也成了人们的研究课题。 北京航空航天丈学板科冲压成形教研室 在做某[艺模拟试验时．为改善液压伺服系统的启动特性．对使}}J试验参数数据库的方法 做了尝试，取得了较”的效果。该方法对住控制中如fⅡ』允分利州微机再玎面的潜在能力具 有借鉴作用。 2．试验系统硬件 圈1为试验机的液压原理图。其特点如F： · 八轴联动(水平方向xl，x2和yl，y：，艰卣方向‘z【，z2)均可实现速度 和位移的闭环伺服控制。另有两个夹钳油缸为1|伺服， +航窀甚础科学肇余，96H5j099)、长昝筚余喷助J咀臼 1 · 位移检测采用高精度光栅尺。 ● 工作载荷检测采用高精度s型拉压传感器。 · 中央控制采用Pc微机。 控制系统工作原理如图2所示。各动作的联系如下： (1)输入： ● 位移：六个位移量经光栅尺采集 后．反馈至中央控制。 广_ 型一 r石 放大以后，通过D／A变换，送至L_—r。r士=]匕竖剖 中央控锖4。 『；藁羹IL—】一厂==?：：-三] ● 速度：由反馈的位移量和微机的L————————一：!竺!!l 臻善纂兰蓑一 3．试验特点 用．E述试验机做成形过程的模拟试验。该试验具有如下特点： ●试件尺寸和塑性变形量均不大，所以拉伸运动距离小： ·要求运动速度在整个拉伸过程中均匀、准确； ●为保证试件中点始终位于模具中心，要求两油缸运动同步精度高。 开始试验时，油缸运动的速度伺服精度不理想，特别是启动时，运动速度由零增至设 定值的速度较慢。由于总的移动距离小，以至于有时速度增加的过程(即过渡时间t，参 见后文)超过了试验所需的整个位移量的25％，使试验精度得不到保证。为解决这个问题， 我们开发了专用软件，针对不同试件由实验得到实际控制参数，并建立数据库在试验时查 询，取得了较好的效果。 4．系统性能分析 1．1系统的传递函数 阀控缸液压伺服系统的传递函数可表示为三阶系统“】： 叩户南 L∞： ％ ／ 式中 jr。一活塞的速度放大系数， 2 ∞t一液压固有频率，。^5雾 = 氢一 压相 尼 ， 吒百 互一 E，一