AO算法应用实例.ppt

AO*算法应用实例 AO*算法应用实例 AO*算法应用实例 AO*算法应用实例 AO*算法应用实例 AO*算法应用实例 AO*算法应用实例 北京航空航天大学软件开发环境国家重点实验室 Slide * s： 初始节点； n：当前节点。 G： 以 s 为根节点产生的与或图； G’： 当前选择的局部与或解图 ； h(m)： 节点 m 到 N 的启发式费用估计值； q (n)：目前得到的以节点 n 为根的解图的最小费用； q0 (n)：上一次获得的以节点 n 为根的解图的最小费用。 q(t）= 0。 n2 n５ n８ h(n0)=3, h(n1)=2，h(n2)=4， h(n3)=4，h(n4)=1，h(n5)=1, h(n6)=2，h(n7)=h(n8)=0 n=n0, G’={n0}, q(n1)=h(n1)=2, q(n5)=q(4)=1,扩展n0 A={n0} 计算n0 q1(n0)=Cn01+q1(n1)=1+2=3, q2(n0)=Cn02+q2(n5)+q2(n4)=2+1+1=4, 2 q(n0)= min (qi(n0))=3 i=1 A=Φ ∧ q(n0) ≠ solved G’ = {n0,n1} n=n1, G’={n0,n1}, q(n3)=h(n3)=4,q(n2)=h(2)=4, 扩展n1 q1(n1)=Cn11+q1(n3)=1+4=5, 计算n1 q2(n1)=Cn12+q2(n2)=1+4=5, 2 q(n1)= min (qi(n1))=5, i=1 q(n1)≠ q0(n1) - A={n0} 修改n0 q1(n0)=Cn01+q1(n1)=1+5=6, q2(n0)=Cn02+q2(n5)+q2(n4)=2+1+1=4, 2 q(n0)= min (qi(n0))=4 i=1 G’={n0,n5,n4} h(n0)=3, h(n1)=2，h(n2)=4， h(n3)=4，h(n4)=1，h(n5)=1, h(n6)=2，h(n7)=h(n8)=0 n=n5, G’= {n0,n5,n4}, 扩展n5 q(n6)=h(n6)=2, q(n7)=q(n8)=0: solved q1(n5)=Cn51+q1(n6)=1+2=3, 计算n5 q2(n5)=Cn52+q2(n7)+q2(n8)=2+0+0=2, 2 q(n5)= min (qi(n5))=2, i=1 修改n0 q(n5)≠ q0(n5)? q(n5)=solved-A={n0} q1(n0)=Cn01+q1(n1)=1+5=6, q2(n0)=Cn02+q2(n5)+q2(n4)=2+2+1=5, 2 q(n0)= min (qi(n0))=5 i=1 G’={n0,n5,n4,n7,n8} n=n4, G’= {n0,n5,n4,n7,n8}, q(n5)=2, q(n8)=0: solved, 扩展n4 q1(n4)=Cn41+q1(n5)=1+2=3, 计算n4 q2(n4)=Cn42+q2(n8)=1+0=1, 2 q(n4)= min (qi(n4))=1, i=1 q(n4)=solved - A={n0} 修改n0 q1(n0)=Cn01+q1(n1)=1+5=6, q2(n0)=Cn02+q2(n5)+q2(n4)=2+2+1=5, 2 q(n0)= min (qi(n0))=5 i=1 q(n0)=q0(n0)∧q(n0)=solved-成功结束 G’={n0,n5,n4,n7,n8}