车辆动力学基础6.pptVIP

车辆的操纵稳定性 操纵稳定性试验 稳态转向 低速转向（忽略侧向力） 阿克曼角 例题 例题 一轿车（每个）前轮胎的侧偏刚度为－50176N/rad，外倾刚度为－7665 N/rad。若轿车向左转弯，将使两个前轮产生正的外倾角，其大小为4°。设侧偏刚度与外倾刚度均不受左、右轮载荷转移的影响，试求由外倾角引起的前轮侧偏角。 由于 K0，所以RR0 且 u↑→ R↑ 汽车具有不足转向特性 ?横摆角速度增益为与轴距L相等的中性转向汽车横摆角速度增益的一半。 ? 称为特征车速。当不足转向量增加时，K 增大，特征车速降低。 2）不足转向 当 K＞0 时，由 横摆角速度增益比中性转向时要小。 横摆角速度增益 比中性转向时要大。 由 RR0 u↑→ R↓→ 汽车具有过多转向特性。 当 K＜0 时，由 3）过多转向 当车速为 ?这意味着很小的前轮转角将产生极大的横摆角速度，汽车将发生激转而侧滑或侧翻。由于过多转向汽车有失去稳定性的危险，汽车应具有适度的不足转向特性。 称为临界车速。临界车速越低，过多转向量越大。 4）汽车的稳态横摆角速度增益曲线 如果K 0 由于 k10 , k20 |k1|↓,|k2|↑,b↑,a↓,不足转向量越大。 奔驰CLK跑车：前轮205/55R16，后轮225/50R16。 前205、后225的轮胎组合，使得前轮的侧偏刚度小于后轮， 有利于营造不足转向特性。 5）影响稳定性因数 K 的因素 1）前、后轮侧偏角绝对值之差α1-α2 由于ay与FY1/k1（即α1）、FY2/k2（即α2）符号相反，当α1、 α2取绝对值时，ay也取绝对值 K0，不足转向 K=0，中性转向 K0，过多转向 3.几个表征稳态响应的参数 由 当汽车以极低车速行驶时 当 u 提高后，如果 汽车具有不足转向特性 汽车具有过多转向特性 思考：如何得到 ？ ?已知u、ωr、δ即可确定 。 K=0， R/R0=1，汽车具有中性转向特点； K0， R/R01，汽车具有不足转向特点； K0， R/R01，汽车具有过多转向特点。 2）转向半径的比R/R0 已知 转向半径的比值R/R0曲线 转向半径的比值 R/R0 曲线与稳定性因数K值曲线 ?静态储备系数 S.M.：中性转向点到前轮的距离 与汽车质心到前轴距离 a 之差与轴距L之比。 ?中性转向点：使汽车前、后轮产生相等侧偏角的侧向力作用点。 3）用静态储备系数S.M.来表征汽车稳态响应 中性转向 不足转向 过多转向 中性转向点 汽车质心 由式（2）得 二自由度汽车运动微分方程式 三、前轮角阶跃输入下的瞬态响应 1. 前轮角阶跃输入下横摆角速度的瞬态响应 （1） （2） 代入式（1）得 求导后得 式中 将上式写成以ωr为变量的形式 将上式写成以ωr为变量的形式 式中 ζ—阻尼比。 当t 0时 这是二阶常系数非齐次微分方程 前轮角阶跃输入的数学表达式为 即稳态横摆角速度 对应的齐次方程为 其特解为 根据ζ的数值，特征方程的根为 其通解可由如下特征方程求得 齐次方程的根为 ?ζ 1，称为大阻尼，ωr（t）单调上升；ωr（t）趋于ωr0 ，但当u ，ωr趋于无穷大； ?ζ=1，称为临界阻尼， ωr（t）单调上升趋于ωr 0； ?ζ1，称为小阻尼， ωr（t）是一条收敛于ωr 0的减幅正弦曲线。 当ζ1时 由运动起始条件确定积分常数C、A1、A2 k—侧偏刚度。 FY一定时希望侧偏角越小越好，所以 |k| 越大越好。 3.FY－α曲线 三、轮胎结构、工作条件对侧偏特性的影响 大尺寸轮胎 子午线轮胎 斜交轮胎 钢丝子午线轮胎 纤维子午线轮胎 ?轮胎的尺寸、型式和结构参数对侧偏刚度有显著影响。 侧偏刚度大 侧偏刚度小 大尺寸轮胎 小尺寸轮胎 （1）扁平率小，k大 H B 扁平率=(H/B)×100% 60 米其林 225/60R16 W 奔驰 S320 30 米其林 275/30 ZR19 奔驰 LORINSER 65 普利斯通 205/65R15 新雅阁 扁平率(%) 轮胎型号 车型 宽度 一些车型轮胎的型号及扁平率 轮辋直径 （2）垂直载荷大，k大 α一定时， W大，FY大。 FY = ，即k大。 垂直载荷过大时，轮胎与地面接触区的压力分布不均匀，使 k反而有所减小。 （3）轮胎气压高，k大 FX1 FY1 FX2 FY2 （4）FX 越大，FY 越小 （5）路面干湿状态 ?路面有薄水层时，由于滑水现象，会出现完全丧失侧偏力的情况。 轮胎胎面、路面粗糙程度、水层厚度与滑水现象的关系