毕业设计（论文）-PID控制器的设计和研究.docVIP

目 录 第一章 绪 论 1 1.1 PID控制发展历程 1 1.2 PID控制器的现状 1 1.3 本设计的内容 2 第二章 PID控制的基础知识 3 2.1 PID控制器的基本原理 3 2.1.1 比例作用 3 2.1.2 积分作用 4 2.1.3 微分作用 5 第三章 PID控制器设计方法 7 3.1 PID控制器设计过程应满足的要求 7 3.2 设计PID控制器应考虑的问题 7 3.3 控制器设计方法回顾 7 3.4 PID 控制器设计方法 8 3.4.1 受限最优化方法 8 3.4.2 基于Smith预测器的PID设计方法 8 3.4.3 基于内模控制(IMC)的PID设计方法 9 3.4.4 模糊PID控制器设计方法 9 3.4.5 基于智能技术的PID控制方法 9 3.4.6 多变量PID控制 9 3.5数字PID控制算法 9 3.5.1位置式PID控制算法 10 3.5.2 增量式PID控制算法及仿真实例 11 3.5.3 两种标准PID控制算法的比较 12 第四章 PID控制器参数整定方法 14 4.1 PID控制器的参数整定 14 4.2 PID参数整定方法分类 14 4.3 PID参数自整定概念 15 4.3.1 基于模型的自整定方法-辨识法 16 4.3.2 基于规则的自整定方法 17 第五章 Ziegler-Nichols参数整定方法及其改进型 18 5.1 Ziegler-Nichols整定经验公式 18 5.2 改进的Ziegler-Nichols整定公式 19 5.3 基于Ziegler-Nichols方法的PID整定 20 5.3.1 连续Ziegler-Nichols方法的PID整定 20 5.3.2 仿真程序及分析 20 5.3.3 离散Ziegler-Nichols方法的PID整定 23 5.3.4 仿真程序及分析 23 总 结 27 致 谢 28 参考文献 29 附 录 Matlab和Simulink仿真程序 30 增量式控制算法仿真程序(chap352_1.m) 30 连续Z-N方法的PID整定程序(Chap532_1f.m) 31 连续Z-N方法的PID整定Simulink控制程序 (Chap532_2.mdl) 32 离散Z-N方法的PID整定程序 (Chap534_1f.m) 32 离散Z-N方法的PID控制程序(Chap534_2.m) 33 第一章 绪 论 1.1 PID控制发展历程 PID控制技术的发展可以分为两个阶段。20世纪30年代晚期微分控制的加入标志着PID控制成为一种标准结构,也是PID控制两个发展阶段的分水岭。第一个阶段为发明阶段( 1900 ～1940 )。PID控制的思想逐渐明确,气动反馈放大器被发明,仪表工业的重心放在实际PID 控制器的结构设计上。1940年以后是第二阶段——革新阶段。在革新阶段, PID 控制器已经发展成一种鲁棒的、可靠的、易于应用的控制器。仪表工业的重心是使PID控制技术能跟上工业技术的最新发展。从气动控制到电气控制到电子控制再到数字控制, PID 控制器的体积逐渐缩小,性能不断提高。一些处于世界领先地位的自动化仪表公司对PID控制器的早期发展做出重要贡献,甚至可以说PID控制器完全是在实际工业应用中被发明并逐步完善起来的。值得指出的是, 1939年Taylor仪器公司推出的一款带有所谓“Pre-act”功能的名为“Fulscope”的气动控制器以及同时期Foxboro仪器公司推出的带有所谓“Hyper-re-set”功能的“Stabilog”气动控制器都是最早出现的具有完整结构的PID控制器。“Pre2act”与“Haper-re-set”功能实际都是在控制器中加入了微分控制。PID控制至今仍是应用最广泛的一种实用控制器。各种现代控制技术的出现并没有削弱PID控制器的应用,相反,新技术的出现对于PID控制技术的发展起了很大的推动作用。一方面,各种新的控制思想不断被应用于PID控制器的设计之中或者是使用新的控制思想设计出具有PID结构的新控制器,PID控制技术被注入了新的活力。另一方面,某些新控制技术的发展要求更精确的PID控制,从而刺激了PID控制器设计与参数整定技术的发展。 1.2 PID控制器的现状 PID控制器有几个重要功能:它提供一种反馈控制，通过积分作用可以消除静态偏差，通过微分作用可以预测未来。PID控制器能解决许多控制问题，尤其在动态过程是良性的和性能要求不太高的情况下。PID控制不仅是分布式控制系统的重要组成部分，而且嵌入在许多有特殊要求的控制系统中。在过程控制中，90%以上的控制回路采用PID类型的控制器。PID控制器应用如此广泛主要由以下几个原因。 首先，PID控制器有很长的应用历史，只要设计和参数整