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一 种新型双核飞行控制系统的设计 杜红彬。等 一 种新型双核飞行控制系统的设计 DesignoftheNew TypeofDual—coreFlightControlSystem 往 彬 徐若傻 住 哲 (华东理工大学信息科学与工程学院，上海 200237) 摘 要：针对现有双核飞行控制系统方案中CPU之间通信存在接 口电路复杂、通信速率低、扩展性差的问题，提出了一种采用并行 16 位GPIO口直接互连并利用中断应答机制控制 CPU之间数据通信的方案。选用两片基于Cortex—M4内核具有单周期浮点运算能力的 STM32F407进行 同步控制与通信，并利用MicroXplorer软件完成 CPU外设管脚资源的分配与设计 ，制定并编写了相关通信协议。经检 验，这种双 CPU直接并31通信的方式，既能满足飞控系统高速可靠的数据交换 ，同时又简化了CPU之间的通信接 口电路 ．是一种简便 可行的方案。 关键词：飞行控制系统 STM32F407 MicroXplorer 并 口通信 GPIO 中图分类号：V279+．2 文献标志码 ：A DOI：10．16086／j．cnki．issn1000—0380．201502008 Abstract：Atpresent，inexistingdual—coreflightcontrolsystem schemes，thecommunicationbetweenCPU featuresdisadvantagesofcomplex circuitry，low communicationrate，andpoorexpansibility。thustheschemeisproposed。inwhichparallel16一bitGPIOportdirectinterconnection isadopted-andcommunicationbetweenCPU iscontrolledthroughinterruptresponsemechanism．TwoofhteSTM32F407chipsbasedonCortex— M4 innercore，and featuressingle cyclefloating pointoperation capability rae selected for synchronize controland communication；and MicroXplorersoftwareisusedtoaccomplishthedistributionnaddesignoftheperipheralpinresourcesofCPU，nadrelevantcommunication protocolisformulatedandwritten．ThetestsindicatetllatthedirectparallelcommunicationbetweendualCPU meetstherequirementsofhi speedreliabledataexchange，andsimplifiedthecommunicationinterfacingcircuitbetweenCPU。itisasimpleandfeasiblescheme ． Keywords：Flightcontrolsystem STM32F407 MicroXplorer Parallelcommunication GPIO 杂，需保证各分立元件的可靠无误，同时调试的复杂度 0 引言 也增加 ；③采用异步通信方案 ]，收发双方由于包含了 无人飞行器 (unmannedaerialvehicle．UAV)是当 开始位和停止位 ，传输速度和效率均较低。 前研究的一个热点_l。。]，飞行控制系统作为其核心．优 综上所述 ，本文介绍一种简洁、高效的双核飞行控 劣性决定飞行