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三维拍动翼的水动力性能研究 李彦丽，苏玉民，王晓飞，唐波 (哈尔滨工程大学船舶工程学院黑龙江哈尔滨150001) 摘 要 本文旨在研究类似于鸟类飞行拍动翅膀的某些海洋生物拍翼的水动力性能。首先在势流理论的基础 上，采用基于速度势的面元法研究了刚性翼拍动和俯仰耦合运动下的非定常水动力性能。将矩形翼的水 动力计算结果与相关的试验数据进行比较，验证了面元法在计算中的正确性和有效性。然后利用计算流 体力学FLUENT软件及其动网格技术计算了刚性拍动翼的水动力性能，将两次计算结果进行比较，进一步 验证了面元法。最后分析了各个运动参数包括运动的来流速度、运动频率、运动幅值、相位差对拍动翼 水动力性能的影响。 关键词：拍动翼，仿生，面元法，水动力 1引言 目前水下机器人主要采用螺旋桨推进器，但在低速或悬停状态下难以实现机动，此外，螺旋桨 在一定速度下的连续运转能够高效地产生推进力，而当作小幅运动调整时经常使得螺旋桨处于非全 程旋转的工作状态，由于非稳定流模式下螺旋桨的“颤搐”运动，其效率将显著降低，并且产生难 以预测的流体脉冲，运动控制精度降低；另一方面，在螺旋桨推进噪声和尾迹探测技术不断提高的 情况下，螺旋桨推进的噪声和尾迹控制技术目前尚存瓶颈。水下仿生推进器有望成为解决此问题的 可行技术方案之一。水生动物经过上亿年的演变和进化将非定常水动力学中的物理原理应用的非常 漂亮，达到很高的机动性能和效率，其中鱼类和企鹅类等哺乳动物的游动方式具有高速、高效、灵 活、低噪等特点【l】，其游动和控制姿态的能力是任何目前装备传统的操纵与推进系统的潜器所无法 比拟的，将其应用于水下机器人，将为水下机器人的研究和发展提供新的起点和更为广阔的空间。 拍动翼(水翼法)推进从生物学角度融合了动物飞行和游动两种运动，其有别于动物飞行的高 频气动特性和鱼类游动的单驱动特性，其基本动作更接近于动物飞行扑翼，所以专门针对这方面的 研究还比较少。MIT实验室进行了大展弦比的三维拍动翼试验，模仿企鹅翅膀和海龟四肢的运动【z】。 Kato[31作了详细的实验工作分析小展弦比拍动翼的性能，这些机翼模仿鱼的胸鳍的几何形状和运动 规律。根据这些实验研究设计了一拍动翼AUV，它能够按照预先设计好的路线游动，并且能够在水 流中悬停。 中国科学院生物运动力学实验室提出了以理论模化方法对昆虫飞性和鱼类游动进行生物外部流 体力学研究【4】，美国ComellUniversity研究了空气中昆虫的拍翼模型，数字分析结果表明二维拍翼 模型产生的起动力由于三维模型瞄1，英国CranfieldUniversity就拍翼模型提出用桨元理论建立扑翼的 气动模型，对扑翼运动形态与产生的气动力进行了分析，南京航空航天大学进行了仿生扑翼飞行机 作者：李彦丽(1992-)，女，哈尔滨工程大学船舶工程学院硕士。 苏玉民(1960-)，男，哈尔滨工程大学船舶工程学院教授。博士生导师。 76 器人翅型的研究，探讨了扑翼机构的流体试验平台的构建16J。 2面元法基本公式 点的扰动速度势可以通过下式的积分得到。 冽脚肌GD瓦a锄1卜掣晶护 m 其中：一(PQ)是场点P和边界上的点Q‰，Yo，％)之间的距离。 物面、尾涡面品和外边界面上的边界条件为： vc(t)--抛 足郴 (2) 鬻=哪～， 在品上 (3) F—万=ol (羚一(娑)-=o}．，在耻 (4) ％ ％ J 其中盂岛是边界面上的单位向量。积分方程在物面上可以展开为： 2矽(即)。皿旭∞去(志)砸 +疋姒鼬，去c南劣