一种人工势场导向的蚁群路径规划算法.pdfVIP

第 41卷 第 11A期 计 算 机 科 学 Vo1．41No．11A 2014年 11月 Computer Science NOV2014 一 种人工势场导向的蚁群路径规划算法 王 芳 李昆鹏。 袁明新。 (西安航空学院航空工程系 西安 710077) (长安大学机械学院 西安 710064)。 (江苏科技大学机 电与汽车工程学院 张家港 2156OO)。 摘 要 针对复杂环境下的机器人路径规划问题，提出一种势场法优化的蚁群路径规划算法。为提高算法收敛速度， 将人工势场法的规划结果作为先验知识，对蚁群初始到达的栅格进行邻域信息素的初始化，并通过构建势场导向权改 变蚂蚁概率转移函数 ，使其作用于蚂蚁路径搜索的始终，从而改善蚁群路径搜 索的盲 目性。仿真结果表明，新算法具 有收敛速度快、规划路径短以及环境 自适应的优点。 关键词 路径规划，蚁群算法，人工势场，转移概率，导向权 中图法分类号 TP242．6 文献标识码 A AntColonyAlgorithm BasedonOptimization ofPotentialFieldM ethodforPathPlanning WANG Fang LIKun-peng。 YUAN M ing-xin。 (DepartmentofaerialEngineering，Xi’anAeronauticalUniversity，Xi’an710077，China) (SchoolofMechanicalEngineering，Chang’anUniversity，Xi’an710064，China)。 (SchoolofMechanical-ElectronicandAutomotiveEngineering，JiangsuUniversityofScienceandTechnology，Zhangjiagang215600，China)。 Abstract Torealizepathplanningincomplicatedenvironments，anew potentialfieldoptimalantcolonyalgorithm for pathplanningwaspresented．TofurtherquickentheconvergencespeedofAC，thepathplanningresultsofpotential fieldmethodweretakenasthepriorknowledge，andtheoriginalreachedgridswereinitializedbyneighborhoodphero— mone．Thepotentialfieldguidedweightwasconstructedtochangetransitionprobabilityaswell，thusitcanbeactiveO— vertheentireperiodofpathsearching，andcangetridofhlindness．Simulationresultsindicatethattheproposedalgo- rithm(APF_AC)ischaracterizedbyhighconvergencespeed，shortplanningpathandself-adaptive． Keywords Path planning，Antcolony algorithm，Artificialpotentialfield，Transitionprobability，Guidedweightcorn— puter 1 引言 小、徘徊等问题。 2 蚁群路径规划算法 目前，对于不确定环境中的实时路径规划问题，仍然是 自