时滞对非线性饱与控制系统减振频带漂移的影响.pdfVIP

时滞对非线性饱和控制系统减振频带漂移的影 响1) 赵艳影 *，2) 徐鉴 ** 严志刚 ＋ * （南昌航空大学土木建筑学院，南昌 330063 ） ** （同济大学航空航天与力学学院，上海200092 ） ＋ （南昌航空大学土木建筑学院，南昌330063 ） 摘要 本文主要研究非线性饱和控制减振系统中由于内共振频率偏差引起的减振频带的漂移问题。在该减 振系统中分别考虑控制信号、反馈信号的时滞以及自反馈信号的时滞对振动系统减振频带漂移以及减振频 带宽度的影响，从而通过调节控制信号、反馈信号以及自反馈信号的时滞量来控制系统减振频带的漂移问 题。研究结果表明，在原始的无时滞减振系统中，由于内共振频率偏差的存在，使得系统的减振频带向主 共振点的上、下两个方向漂移，并且内共振频率偏差的绝对值越大减振频带漂移的程度也越大，使得系统 减振频带的分布不合理，对控制效果造成不利影响。但是，根据内共振频率偏差的变化，可以通过适当调 节控制和反馈信号的时滞，或者也可以调节自反馈信号的时滞，在消除减振频带漂移的同时又增大减振频 带的宽度。研究结果还表明，内共振频率偏差的绝对值越大，控制信号和反馈信号的时滞，或者自反馈信 号的时滞对消除减振频带漂移以及增大减振频带宽度的作用越显著。 关键词 时滞，非线性，饱和控制，频带漂移，内共振频率偏差 引 言 自参数振动是一种特殊的非线性振动。自参数振动一般由两个部分组成：第一部分是主振动系 统，它在外激励、参变激励或者是自激励作用下的振动。第二部分为被激系统（也称次系统或辅助 系统），激励不直接作用并且一般不随第一部分振动，这种情况下第一部分实际上就充当了第二部分 振动的参变激励。饱和现象是非线性自参数系统一种重要的现象。利用非线性自参数振动系统的饱 和性质能够实现对主振动系统振动的宽频带控制。Nayfeh ，Mook和Marshall[1]在研究船体的俯仰和横 摇耦合运动时首先发现了饱和现象。后来Haddow等[2]在实验中也证实了饱和现象的存在，并提出可 以利用非线性系统的饱和现象制造减振器。 由于主动控制具有减振效果不依赖外部扰动的特性，并且控制效果也明显优于被动控制，因而 在工程中得到了广泛的应用。Oueini和Golnaraghi[3]使用直流发电机提供位置反馈给减振系统，并用 模拟电路控制通过二次非线性项耦合到主系统上，这些非线性项就成为能量在次系统和主系统之间 传递的桥梁。Khajepour等[4]使用陶瓷压电片作为驱动器来控制悬臂梁的振动，研究了自由和强迫振 动时的减振情况。Pai等[5]学者利用内共振和饱和现象来控制悬臂梁的瞬态和稳态响应，其中也采用 陶瓷压电片作为驱动器和传感器。Oueini等[6]采用陶瓷压电片和磁致伸缩器产生二次非线性反馈和控 制信号，利用饱和现象等控制悬臂梁的一阶和二阶振动模态。Oueini和Nayfeh[7]使用数字电路代替模 拟电路，这样可以数字化的调节固有频率、阻尼和反馈等，使得系统能够自动跟踪检测频率，从而 提高控制的效率。Ashour等[8]研究了利用饱和现象控制矩形梁的弯曲和扭转联合振动的问题。Pai等 [9,10]将悬臂梁连接到一个二阶控制器上，利用 1：2 内共振和饱和现象来控制悬臂梁的稳态响应，然 1) 国家自然科学基金和国家杰出青年科学基金资助 2) E-mail: yanyingzhao@163.com 而该控制器不能将梁的振动完全消除。后来Pai等[11]在采用陶瓷压电片作为作动器时，又给主系统增 加了一个负反馈控制，这样采用饱和性质控制的结果非常理想，能够完全消除主系统的振动。本文 处于利用时滞对主动控制效果的积极作用的研究动机，在Pai等[11]研究的非线性饱和控制减振系统模 型的基础上，考虑控制系统中时滞的存在，并研究时滞对该减振系统减振频带漂移的影响规律，从