基于点集配准的非接触式地铁限界检测系统标定方法研究.pdfVIP

第 36卷第 11期 铁 道 学 报 VoL36 No．11 2014年 11月 J0URNAL0FTHECHINARAILWAY S0CIETY November 2014 文章编号 ：1001—8361(2014)11-0016—07 基于点集配准的非接触式地铁限界检测系统 标定方法研究 史红梅 ， 吴 攀 ， 余祖俊， 朱力强 (北京交通大学 机械与电子控制工程学院，北京 100044) 摘 要：地铁限界是保证地铁车辆安全运行的重要数据 ，目前使用较多的接触式地铁限界检测存在效率低 、无法 准确获知超 限尺寸的缺点，本文基于激光扫描测距原理开发了一种断面检测密度高、误差小的非接触式地铁限界 检测系统 。针对非接触式检测系统标定困难影响测量精度 的问题 ，提 出了应用机器视觉领域 的点集配准迭代最 近点 (IterativeClosestPoint)算法进行系统标定，将 2个 180。二维激光扫描传感器采集到的数据点拼接成一个完 整 的基于轨道基准坐标系的测量断面 。北京地铁 8号线、15号线的现场实验证明，经过该方法标定的限界检测 系统可准确获知超 限位置和超 限尺寸，推行速度为 6km／h时采样断面间距密度为0．02in，多次反复测量时系统 精度可达 士4mm。 关键词 ：非接触式限界检测 ；系统标定；点集配准 ；ICP算法 中图分类号 ：U212．34 文献标志码 ：A doi：10．3969／j．issn．1001—8361．2014．11．003 CalibrationM ethodBasedonPointSetsRegistration for Non。。contactM easuringDeviceofM etroGauge SHIHong～mei， WuPan， YuZu—jun， ZHU Li—qiang (SchoolofMechanicalandElectronicControlEngineering，BeijingJiaotongUniversity，Beijing100044，China) Abstract：RestrictedM etrogaugesareimportantdatatoensureMetrotrainoperationsafety．Thecurrentcon— tactMetrogaugemeasuringmethodusedinmostcaseshavetheshortcomingsoflow efficiencyandnoaccessto exactintruding—gaugedata．In thispaper，anon—contactmeasuring deviceofMetrogaugeswasdevelopedon thebasisofthetheoryoflaserscanningranging，whichhadhighcross—sectiondetectiondensityandsmaller— rors．Beingadifficultissueinthenon—contactdetectionprocess，system calibration influencedsystem accura— cy．So，theiterativeclosestpointalgorithm usuallyusedinthecomputervisionfieldforpointsetsregistration wasappliedinnon——contactcalibration byconstructingacompletecross—-section profileunderthetrack coordi—— natesystem withthedatacollectedbytWO180一degreetwo—dimensionallaserscanning sensors．Thefieldtes