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第一章 引 论 1.1 机械振动 所谓机械振动，是指物体在平衡位置(或平均位置)附近来回往复的运动。它在日常生活中是经常遇到的，例如心胜的跳动，钟摆的摆动，琴弦的振动，车厢的晃动，大海的波涛等等。在工程技术中，机械振动也是非常普遍的，桥梁与房屋的振动，飞行器与船舶的振动，机床与刀具的振动，各种动力机械的振动等等，都是机械振动。 在机械与土建工程中，振动通常被认为是有害的，它影响精密仪器设备的功能；降低机械加工的精度和光洁度；加剧构件的疲劳和磨损，从而缩短机器和结构物的使用寿命；振动甚至使结构发生大变形破坏，有的桥梁就由于振动而全部坍毁；机翼的颤振，机轮的摆振和航空发动机的异常振动，曾多次造成飞行事故；飞机和车船的振动恶化了乘载条件；强烈的振动噪声还可以形成严重的公害。 但是，机械振动也有有利的一面。没有机械振动就没有各种发声器(包括人的声带)以及计时的钟表。近三十年来，陆续出现了许多种利用机械振动的生产装备：振动传输、振动筛选、振动研磨、振动抛光、振动沉桩等等。它们极大地改善了劳动条件，成十、百倍地提高了劳动生产率。可以预期，随着生产实践和科学研究的不断进展，人们对振动过程的认识将愈益深化，机械振动的利用将会愈益广泛。 因此，我们研究机械振动的目的，就是为了了解各种机械振动现象的机理，掌握振动的基本规律，从而能有效地设法消除或隔离振动，防止或限制振动所可能产生的危害，同时尽量利用机械振动积极的一面。 和其他工程学科一样，机械振动也是借助于模型进行研究的。模型就是将实际事物抽象化而得的东西。例如，力学中的质点、刚体、梁、板、壳、弹簧一质量系统等等都是模型。科学的抽象并不脱离实标，而是在一定条件下更深刻、更正确、更完全地反映实际。 任何机器、结构或它们的零部件，由于具有弹性与质量，都可能发生振动，它们都是振动系统，简称振系。振动系统模型可分为两大类：离散系统（或称集中参数系统）与连续系统（或称分布参数系统）。 离散系统是由集中参数元件组成的。基本的集中参数元件有三种：质量、弹簧与阻尼器。 质最(包括转动惯量)模型只具有惯性。 弹簧模型只具有弹性，其本身质量可略去不计。弹性力和变形一次方成正比的弹簧称为线性弹簧。 阻尼器模型既不具有惯性，也不具有弹性。它是耗能元件，在有相对运动时产生阻力。其阻力与速度一次方成正比的阻尼器，称为线性阻尼器。 离散系统在工程上应用得很广泛。例如，安装在混凝土基础上的精密机床，为了隔振的目的，在基础下面一般还铺有弹性衬垫(图1.2 -1 (a) )。在隔振分析中需要考察机床与基础的整体振动，这时，机床与基础可以看作一个刚体，起着质量的作用，弹性衬垫起着弹簧的作用，衬垫本身的内摩擦以及基础与周围约束之间的摩擦起着阻尼的作用。因而在隔振分析中，这一系统可简化为图1.2-1（b）所示的集中参数系统。 离散系统的运动，在数学上用常微分方程来描述。 连续系统是由弹性体元件组成的。典型的弹性体元件有杆、梁、轴、板、壳，等等。 弹性体的惯性、弹性与阻尼是连续分布的，故亦称分布参数系统。 工程上许多实际振动系统需要简化为连续系统的模型。例如，涡轮盘简化为变厚度的圆板，涡轮叶片简化为变截面的梁或壳等等。 b) 图1.2-1 连续系绕的运动在数学上用偏微分方程来描述。 确定一个振动系统空间位置所需的独立坐标个数，称为振系的自由度数。如图1.2-1所示的机床系统，如果只限于考察机床与基础的上下振动，那么只需要用偏离平衡位置的一个坐标就可以完全确定振系的位置，所以这时它是1自由度系统。 (a) (b) 图1.2-2 类似地，在一个铅垂平面内摆动的单摆(图1.2-2 (a) )，绕定轴作扭转振动的扭摆〔图1.2-2 (b) )，也都是1自由度系统。 图1.2-3给出了2自由度系统的几个例子。假定其中的质量 A，B只能沿直线平动；圆 盘C， D只能绕轴z扭转；刚杆AB限于在一个铅垂平面内运动，且其重心限于沿铅垂线运动，要确定这些振系的空间位置，各需要两个独立的坐标。 弹性体可以看作由无数质点组成，各个质点之间有着弹性连结，只要满足连续性条件，各个质点的任何微小位移都是可能的。因此，一个弹性体有无限多个自由度。 如果一个振动系统的各个特性参数(质最、刚度、阻尼系数，等等)都不随时间而变化，即它们不是时间的显函数，这个系统就称为常参数系统(或不变系统)。反之，称为