第五章 频率特性法1.pptVIP

(4)惯性环节(极坐标图) 我们取ω=0，1/T和ω=∞三个特殊点，显然 不难看出，随着频率ω=0→∞变化，惯性环节的幅值逐步 衰减，最终趋于0。相位移的绝对值越来越大，但最终不 会大于90°，其极坐标图为一个半圆。 极坐标图为一个半圆可证明如下： 设 G(jω)=U+jV 实频特性 虚频特性 将它们之比 代入实频特性表达式 经化简、配方得到 上式为圆方程，圆心为 ，半径为 。 振荡环节(极坐标图) 取三个点，当ω=0，1/T和ω=∞时， 0.1 0.2 1 2 10 20 100 0db 20db 40db -20db --40db L(ω) ω [+20] 返回 微分环节L(ω) 0 Re[G(jω)] Im[G(jω)] 1 惯性环节G(jω) 惯性环节(对数频率特性曲线) 传递函数： 频率特性： 讨论： 为转折频率 用渐近线表示： 用渐近线表示： 高频渐近线 低频渐近线 精确曲线 一阶微分环节 一阶微分环节的传递函数为 ： 频率特性为： 一阶微分环节(对数幅频曲线)： 频率特性 s / rad ) ( L w w dB 20 -20 T 1 T 10 T . 1 0 20dB/dec w ) ( w f s / rad 度 90 0 0 0 45 0 T 1 T . 1 0 T 10 极坐标相位从0°到 -180°变化，频率 特性与虚轴交点处 的频率是无阻尼自 然振荡频率， 越小， 对应ω的幅值就越大。 说明频率特性与ω、 均有关。 0 Re[G(jω)] Im[G(jω)] 1 A B A: B: 振荡环节G(jω) 振荡环节(对数幅频曲线)： 讨论： 在低频时，即当 低频渐近线为一条0分贝的水平线 -20log1=0dB 在高频时，即当 高频时的对数幅频特性曲线是一条斜率为-40分贝/十倍频程的直线 由于在 时 所以高频渐近线与低频渐近线在 处相交。这个频率就是上述二阶因子的转角频率。 二阶因子的对数幅频特性曲线 幅频特性与 关系 二阶因子的对数相频特性曲线 相频特性与 关系 幅频特性在谐振频率处有峰值，大小取决于阻尼比，图中曲线 阻尼比小于0.707 7）二阶微分环节 (极坐标图) 传递函数为 ： 频率特性为 ： 二阶微分(对数幅频曲线) j 0 1 幅相曲线 对数幅频渐近曲线 0dB L(ω)dB ω [+40] ωn 0ξ0.707时有峰值： 0db 20db 40db -20db --40db L(ω) ω 返回 0.1 1 10 100 [40] 二阶微分L(ω) 8)延迟环节(极坐标图): 传递函数: 延迟环节的幅频特性 是与ω无关的常量， 其值为1。而相频特性 则与ω成线性变化。 故其极坐标图是一个 单位圆. * 作业题 1. 已知单位反馈的开环传递函数为： 式中T1=0.1(s), T2=0.5(s)，输入信号 r(t)=2+0.5t 求：1）K=1时的系统稳态误差，2）是否可选择一合适的K值使系统的稳态误差为0.025? 解： I型系统 1） K=1 r(t)=2?1(t), ess1=0 r(t)=0.5t, ess2=0.5?1/10k=0.05 系统稳态误差：ess=ess1+ ess2= ess2= 0.05 2） 要使 ess=0.025 即 ess2=0.5?1/10k=0.025 得 K=2 系统特征方程为 K=2时有 系统不稳定。没有合适的K值使系统的稳态误差为0.025 2. 下图所示系统单位阶跃响应曲线为b图。试确定系统参数和k1、 k2、 a. R(s) C(s) + - C(t) t 3 0.1 0 (b) 4 解：由图得 c(?)=3，tp=0.1，c(tp)=4 则?p=(4-3)/3=1/3 闭环传递函数为： 由终值定理 由 得 由 则 得 ωn=33.266 第五章 线性系统的频域分析 5.1 频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.5 稳定裕度 5.4 奈奎斯特稳定判据 5.3 控制系统开环频率特性 5.6 频率特性与时域指标的关系 5.7 小结 背景 时域分析法和根轨迹分析法的总体评价 时域分析法（解析分析法） （1）以传递函数和单位阶跃响应为基础，构成一整套的解析法为主，响应曲线图形分析法为辅的分析方法。它具有直观、明确的物理意义，但存在运算工作量较大，参数的全局特征不明显的缺点。 （2）原始依据－－数学模型，得来不易，也同实际系统的 真实情况有差异，存在较多的近似、假设和忽略，有时对于 未知对象，还可能要用经验法估计。 （3