第五章 频率特性法5-2.pptVIP

* 工程上绘制伯德图的方法: 写出开环频率特性的表达式，把其所含各因子的转折频率由小到大一次标注在频率轴上； 绘制开环对数幅频曲线的渐近线。渐近线由若干条分段直线所组成，其低频段的斜率为-20vdB/dec，其中v为积分环节数。在w=1处，L（w）=20lgK 。以低频段作为分段直线的起始段，从它开始，沿着频率增大的方向，每遇到一个转折频率就改变一次分段直线的斜率。如遇到 因子的转折频率 ，当 时，分段直线斜率的变化量为-20dB/dec；如遇到 因子的转折频率 ，当 时，分段直线斜率的变化量为+20dB/dec。 * 分段直线最后一段是开环对数幅频曲线的高频渐近线，其斜率为-20（ n-m）dB/dec，其中n为开环系统的极点数，m为开环系统的零点数。 作出以分段直线表示的渐近线后，如果需要，再按照各典型因子的误差曲线对相应的分段直线进行修正，就可得到实际的对数幅频特性曲线。 作相频特性曲线。根据开环相频特性的表达式，在低频、中频及高频区域中各选择若干个频率进行计算，然后连接成曲线。 * 例5-2 已知一反馈控制系统的开环传递函数为 试绘制开环系统的伯德图（幅频特性用分段直线 表示）。 解 系统的开环频率特性为 由此可知，该系统是由比例、积分、一阶比例微分和惯性环节所组成。它的对数幅频特性为 * 1）由于v=1，因而渐近线低频段的斜率为-20dB/dec。在w=1处，其高度为20lg10=20dB。 2）当w=2时，由于惯性环节，使分段直线的斜率变为-40dB/dec。同理，由于一阶比例微分环节，当w=10时，使分段直线的斜率变为-20dB/dec。 系统 的相频特性为 W=1 W=10 W=无穷大 W=0 * 兼顾低频和高频；注意在坐标原点处的频率值不得为零，而是一个非零的正值。以对数频率分度的横坐标上，1到10的距离等于10到100的距离，这个距离表示十倍频程，用符号dec 表示。为了纪念伯德对经典控制理论所作的贡献，对数坐标图又称伯德图。 * 熟悉 上述典型因子的伯德图，将有助于我们正确绘制开环对数幅频特性和相频特性。 * 第五章频率响应法（5－2） * 表示系统频率特性的图形有三种： 对数坐标图 极坐标图 对数幅相图 5-2 对数坐标图 * 一、对数坐标图 1. 对数幅频特性图： 横坐标：用频率ω的对数lgω分度。 纵坐标：L(ω)= 20lg|G(jω)| （dB）， 采用线性分度； 2.相频特性图 横坐标：用频率ω的对数lgω分度。 纵坐标：频率特性的相角，以度为单位，采用线性 分度； * 伯德图表示频率特性的优点： 把频率特性的乘除运算转变为加减运算； 在对系统作近似分析时，一般只需要画出对数幅频特性曲线的渐近线，从而大大简化了图形的绘制； 用实验方法，将测得系统频率响应的数据画在半对数坐标纸上。根据所作出的曲线，估计被测系统的传递函数。 二 典型因子的伯德图 开环传递函数的两种表示形式 * 时间常数形式：K为系统的开环增益。 零、极点形式：K0为系统的根轨迹增益。 * 如果开环传递函数以时间常数形式表示，则与之相对应的开环频率特性 一般由下列五种典型因子组成。 比例因子 一阶因子 微分和积分因子 二阶因子 滞后因子 * 1 比例因子 比例因子的对数幅频特性是一条幅值为20lgK分贝，且平行于横轴的直线，相频特性是一条和横轴重合的直线，相角为00。K1时，20lgK0dB；K1时，20lgK0dB。 * 2 积分因子 当ω=1时 当ω=10时 当ω=100时 ω每增加10倍，L(ω)则衰减20dB，记为： －20dB/十倍频程，或-20dB/dec。 说明积分环节的对数幅频曲线是一条经过横轴 上ω=1这一点，且斜率为-20的直线。 * 相频与ω无关，值为-90°且平行于横轴的直线。 * 3 微分因子 微分环节是积分环节的倒数，它们的曲线斜率和相位移也正好相差一个负号。 * 4