高频激励下旋转柔性臂逆动力学模态自适应方法研究.pdfVIP

维普资讯 0254．6124／2o08／28(4)一345—05 Chin． 口ceSci． 空间科学学报 LiQing，WangTianshu Adaptivemodemethodininversedynamicsofarotatingflexiblemanipulatorwithhigh_~equency excitation．Chin．J． aceSci．，2008，28(4)：345~349 高频激励下旋转柔性臂逆动力学 模态 自适应方法研究 李 青 王天舒 (清华大学航天航空学院 北京 100084) 摘 要 在空间柔性机械臂的动力学与控制问题中，逆动力学求解常要求有较高的计算速度．当柔性多体系统 受到高频激励时，必须考虑高阶模态才能保证足够的计算精度，但同时提高了计算 自由度数，降低了计算速度． 为了提高此类 问题的计算效率，本文将模态 自适应策略应用于旋转柔性臂逆动力学建模，计算了高频激励下产生 期望旋转运动的柔性臂关节驱动力矩，验证了该方法的有效性，并研究了重力对计算结果的影响． 关键词 空间柔性机械臂；模态自适应；高频激励；逆动力学 中图法分类号 V476．5 AdaptiveM odeM ethod in Inverse Dynam icsofaRotatingFlexibleM anipulator W ith H igh-frequencyExcitation LIQing WANGTianshu (SchoolofAerospace，TsinghuaUniversity，Beijing 100084) Abstract Indynam icsandcontrolofspaceflexiblemanipulators，highcomputingspeedisalways required for solving inversedynam ics．However，when theflexiblemultibodysystem suffersfrom high—frequencyexcitationsuch ascontactimpact，highordermodeshavetobecountedtoensure adequateprecisionswhilethecomputingspeed islowereddown．Toincreasethecomputationalef- ficiencyofsuch problems，anadaptivemodemethodwasproposedwith an application in inverse dynamicmodelingofarotatingflexiblemanipulator．Intheprocess，theaxialdisplacementcaused bytransversedeformationofthebeam—likemodelwasconsidered，andhighordermodecoordinates werereducedgraduallyastheydampedoff intheproportionoftotalenergyduetostructuraldamp— ing．Thecontrollawsofdrivingtorquefortherotarymanipulatorarticulationwerecomputedto accountofritsvalidity．Additionally，theinfluenceofgravitywasinvestigated． Key words Spaceflexiblemanipulator，Adaptivemode，High—frequency excitation，Inv