静平衡的计算机辅助分析基础.ppt

理论力学CAI 章名 静平衡的计算机辅助分析基础 分析静平衡的方法 静平衡方程 计算方法 刚体系动力学及其计算机辅助分析/静平衡算机辅助分析基础/分析方法 分析静平衡方法 刚体系动力学及其计算机辅助分析/静平衡算机辅助分析基础/静平衡方程 静平衡方程 刚体系动力学及其计算机辅助分析/静平衡算机辅助分析基础/计算方法 计算方法 刚体系动力学及其计算机辅助分析/静平衡算机辅助分析基础/计算方法 刚体系动力学及其计算机辅助分析/静平衡算机辅助分析基础/计算方法 刚体系动力学及其计算机辅助分析/静平衡算机辅助分析基础/计算方法/例 [例] 刚体系动力学及其计算机辅助分析/静平衡算机辅助分析基础/计算方法/解 [解1] 刚体系动力学及其计算机辅助分析/静平衡算机辅助分析基础/计算方法/解 刚体系动力学及其计算机辅助分析/静平衡算机辅助分析基础/计算方法/解 [解2] 刚体系动力学及其计算机辅助分析/静平衡算机辅助分析基础/计算方法/解 刚体系动力学及其计算机辅助分析/静平衡算机辅助分析基础/计算方法/解 * * 刚体系动力学及其计算机辅助分析/静平衡算机辅助分析基础 势能极小原理 动力学方程 静平衡方程 动力学方程 静平衡方程不封闭 非线性代数方程 变量 解 平衡位置 平衡态理想约束力 静平衡方程 封闭的静平衡方程 非线性代数方程 封闭的静平衡方程 变量 数值解 牛顿-拉斐逊方法 数值迭代初值 不可行 变换 非独立坐标 独立坐标 影响系数 封闭的静平衡方程 变量 解 平衡位置 平衡态理想约束力 数值解 牛顿-拉斐逊方法 考虑图示一复摆，质量为m，相对于质心C的惯量矩为J。质心C1到铰O的距离为l。 在铰O上有一卷簧，刚度为k，当摆杆处于右侧水平位置时，卷簧无力矩 试求单摆的静平衡位置 在该平衡位置的理想约束力 惯性基 系统的约束方程 质心连体基 位形坐标 平衡方程 增广主动力阵 卷簧力偶 方程封闭 特殊情况 不出现 平衡方程 解 平衡位置 铰O的约束力 不需要约束方程 惯性基 系统的约束方程 质心连体基 位形坐标 增广主动力阵 卷簧力偶 平衡方程 拉格朗日乘子 封闭 不需补充约束方程 求理想约束力 惯性基 质心连体基 铰连体基 铰点O 铰O的约束反力