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第4章 控制器 概述 调节器的初步认识 DDZ―Ⅲ型电动调节器 基型调节器的构成方框图 4.2 数字式调节器 4.2.1.数字调节器的特点 4.2.1.数字调节器的特点 4.2.2.数字调节器构成原理 硬件部分 主机电路 过程输入通道 过程输出通道 HMI (Human Machine Interface) 通信接口电路 软件部分 监控程序 功能模块 用户程序 特点总结 —仪表及自动化— 武汉理工大学材料学院 * 概述 模拟调节器 数字控制器 控制器的作用是将被控变量测量值与结定值进行比较，然后对比较后得到的偏差进行比例、积分、微分等运算，并将运算结果以一定的信号形式送往执行器，以实现对被控变量的自动控制。 模拟调节器（控制算法由电路实现） 数字控制器（含CPU，控制算法由程序实现） 一般调节器还需要具备如下功能，以适应自动控制的需要： 偏差指示 指示偏差信号 模拟调节器——指针式表头 全刻度指示：输入信号和设定值分别由不同的指针在0～100％范围指示 偏差值指示：仅利用一个指针来指示偏差信号±30％ 数字控制器——通过LED或者液晶屏显示 输出显示 显示调节器输出信号的大小，习惯上输出显示表也称作阀位表。 内、外给定的选择 给定信号可以由调节器内部产生，也可以由其它仪表外部提供 内给定的调整 若设定值为内给定，用户可以调整调节器上的内给定拨盘来改变设定值 正、反作用的选择 何谓正作用？何谓反作用？ 为了构成一个负反馈控制系统，必须正确的确定调节器的正、反作用，否则整个控制系统就无法正常运行。调节器的正、反作用，是通过正、反作用开关来选择的。 手/自动双向切换 何谓手动？何谓自动？为什么要进行手自动切换？ 手动操作 可以调整手操拨盘或者手操扳键来改变调节器的输出 无扰动切换 手自动切换时都希望不给控制系统带来扰动，即调节器的输出信号不发生突变（即必须要求无扰动切换） Kp/Ti/Td的设置 改变控制器的特性 1 2 3 4 5 6 6 7 图4-2 DDZ－III型调节器正面图 1－位号牌 2－内外给定指示 3－内给定设定拨盘 4-A/M/H切换 5－阀位表 6－软手动操作扳键 7－双针全刻度指示表 DDZ―Ⅲ型调节器有两种：全刻度指示调节器和偏差指示调节器 它们的结构和线路相同，仅指示电路有些差异。 这两种基型调节器均具有一般调节器应具有的: 对偏差进行PID运算 偏差指示 正反作用切换 内外给定切换(产生内给定信号) 手动/自动双向切换 阀位显示等功能。 在基型调节器的基础上，可附加某些单元，如输入报警、偏差报警、输出限幅单元等。也可构成各种特种调节器，如抗积分饱和调节器、前馈调节器、输出跟踪调节器、非线性调节器等以及构成与工业计算机联用的调节器。 P.36 基本原理 基型PID调节器主要由控制单元和指示单元两部分构成的，控制单元主要包括输入电路、PD运算电路、PI运算电路、输出电路及软手操和硬手操电路；指示单元包括测量指示电路和给定指示电路。 调节器可工作于三种工作状态：“自动”、 “软手操”、“硬手操”，这几种工作状态可通过切换联动开关进行切换。 （1）自动状态 输入信号Vi与给定信号V0相比较后，根据所得的偏差由“PD”电路、“PI”电路进行“PID”运算，由输出电路输出4～20mA，DC统一信号。 给定值提供的方式有两种，即内给定与外给定。内给定由调节器面板上的拨盘设定；外给定由外加的4～20mA，DC电流信号经调节器内250Ω的精密电阻取得1～5V，DC电压给定值，并且仪表板上的外给定指示灯亮。 （2）“手动1”状态 这时调节器不按输入偏差进行工作，而是通过手动操作“手动1”（软手动）的操作部件，经“PI”电路、输出电路使输出电流按某种速度变化。 调节器处于软手操作时，可通过操作按键，可分别使调节器处于保持状态、输出电流的快速变化（增加或减小）以及输出电流的慢速变化（增加或减小）。停止手操时，输出停止变化。 （3）“手动2”状态 手动操作“手动2”（硬手动）的操作拨杆，可改变输出电流，并且输出电流与操作拨杆位置相对应。 通过切换开关可实现调节器的正、反作用。 在调节器的输入端与输出端分别设置了输入检测插孔和手动输出插孔，当调节器出现故障需要维修时，可利用这两个插孔与便携式手操器配合，进行手动操作。 定程序调节器 可编程调节器 混合调节器 批量调节器 数字式调节器类型 ： 实现了模拟仪表与计算机一体化 将CPU引入控制器，使其功能得到来很大的增强，提高了性能价格比。同时考虑到人们长期以来的习惯，数字控制器在外形结构、面板布置、操作方式等方面保留了模