深大二队技术报告.docVIP

第一届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校： 深圳大学 队伍名称： 深大二队 参赛队员： 张磊、李征文 带队教师： 邓元龙 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目 录 第一章 前言………………………………………………………………………1 第二章 路径识别系统的设计………………………………………………………2 2.1检测方法的确定……………………………………………………………2 2.2光电传感器的确定………………………………………………………………2 2.3发射管驱动电路的设计…………………………………………………………3 2.4路径识别…………………………………………………………………………3 2.5光电传感器的固定………………………………………………………………3 第三章 硬件电路的设计……………………………………………………………3 3.1 电源管理模块设计………………………………………………………………3 3.2电机驱动电路……………………………………………………………………3 3.3速度检测电路……………………………………………………………………4 3.4电路版的固定……………………………………………………………………4 第四章 控制算法及软件实现………………………………………………………4 4.1控制方案…………………………………………………………………………4 4.2控制算法编程……………………………………………………………………5 4.2.1思路分析…………………………………………………………………5 4.2.2算法实现………………………………………………………………………7 4.2.3仿真……………………………………………………………………………10 4.2.4控制算法仿真………………………………………………………………11 4.2.5Plastid仿真结果分析……………………………………………………12 第五章 结论…………………………………………………………………………1第一章 前言 “FERRSCALE”杯全国大学生智能车竞赛最主要的技术问题是：路径的自动识别和控制算法（策略）的设计。 路径识别采用光电检测方法，把九对（发射与接收）光电传感器排成一列安装在小车的前面探测黑线。 智能车的运动控制需要车速检测，考虑到对精度要求不高，在小车其中一个后轮上贴上8个黑白等间隔的条纹，采用光电检测的方法，通过测量脉冲宽度获得小车的瞬时速度。 除了组委会提供的S12核心电路之外，设计和制作完成的硬件电路可以简单的分成四部分：1 稳压电路部分,为单片机等电路提供合适的电压；2 电机的驱动电路，采用集成芯片MC33886作为驱动，调制脉冲由单片机提供；3 路径识别电路；4 速度检测电路。具体内容在相应章节介绍。 控制算法算法以及调试以Freescale的16位单片机MC9S12DG128作为核心控制器，以PWM（脉宽调制）信号控制直流电机和转向舵机。同时，用Plastid软件对控制方案进行仿真，用于指导实验。基于可靠的硬件设计，应用有提前纠偏特色的分级角度可调速控制算法，实现了智能小车的寻迹行驶。提前纠偏的方法较好地改善了分级角度匀速控制的直线蛇形前进问题。 硬件总的方案图1： 图1：系统框图 第二章 路径识别系统的设计 2.1检测方法的确定 检测白底黑线有两种思路：一是颜色识别；二是利用黑白物体对光的反射率不同。前者一般使用颜色识别模块，但其中有前置的微处理器，不符合竞赛规则；如果不使用模块，使用MC9S12DG128做颜色判断和处理，必然占用较多的资源，影响控制周期和算法的展开。第二种方法又可分为：（1）利用CCD等图像传感器获得黑白图像，经单片机采集后，通过数字图像处理方法获得路径信息；（2）直接利用红外线发射和接受管，实现黑白检测，此方法简单，易于实现，本次设计采用了此方案。 2.2 光电传感器的确定 红外线探测可以防止可见光的干扰，采用调制与解调方法可以增强抗干扰性能。所以本次设计采用了集成模块HS0038B和红外发光二极管TSAL6200。集成模块HS0038B内部已经集成了光电转换