模糊PID液位控制系统在船舶中应用.pdfVIP

2007卑亚太地区韶舌臼机电设备维修技术国际学术会议论丈寡 l伽_^删7 ，：’ 。’、。，7 ．，、、，：．． 、、 7… v．：、 。．j ．，，：‘一t，． 模糊PD液位控制系统在船舶中的应用 王满，林叶锦，赵兴 (大连海事大学轮机工程学院，辽宁大连，l16026) 摘要：PD控制是·种应用非常广泛的控制技术。然而，在工业生产过程中往往具有非线性，时变不确是『生，难 以建立精确的数学模型，应用传统PD控制，不能达到理想控制她果。基于知识币，不依赖于精确数学模型的模糊l}空 耕给这问题的解决带来了新的思路。在很多工业应用中已取得了良好的效果。钽模糊控制在进入稳态后存在一定的 静差。将模糊控制器和常规PD控制器结合起来，并应用M枷AB进行仿真，应用到船舶液住控制系统中应该具 有一定的实用价值。本文主要应用^d棚^B笆j删llink建立了液位串联控制系统，通过仿真比较了当液位控制系统 的控制对象模型变化后，常规PD控制、模糊控制、模糊PID控制的液位控制系统的性能。 关键词：常规PD控制；模糊控制；模糊PD控制 。引言 水位是工业对缘中的主要被控对象参数之一，在工业生产的各个领域有广泛的应用，而且也广泛应用于 船舶的部分装置，如船用锅炉的水位控制系统及船舶冷却水位控制等。因此，研究水位控制仍有其很高的实 用价值，特别是在探索控制算法方面更应该有更多的尝试。 在本文中，以液位控制系统的水箱为研究对象，水箱的液位为被控制量。论述了PD控制器，模糊控制 器，模糊PD控制器的设计和仿真。本文所设计出的模糊PD控制器用在液位控制系统中，当液位控制系统 的模型参数变化时，系统能具有良好的控制效果。 l常规模糊控制器的设计和mTIAB仿真 模糊控制是建立在人工经验基础上的。模糊控制语言是—种表示人类思维活动以及复杂事物极其有效程 度的手段，因此，对于那些利用传统控制方法难以实现或奏效的控制问题，采用模糊控制技术往往能迎刃而 解。模糊控制在最近的短短20年来迅速发展，这主要归结于模糊控制相对于传统控制技术所具有无需知道被 控对象的数学模型、易于对不确定系统或非线性系统进行控制、对被控对象的参数变化有较强的鲁棒性、对 外界的于扰有较强的抑制能力等特点。 1．1模糊控制器的设计 对于基本模糊控制器的设计与构造，并没有固定的方法，但一般来说基本楔鲫翌辑控制器的设计过程可 分为四个步鼎u： (1)确定模糊控制器的输入输出语言变量，包括语言值及其隶属度函数； (2)设计模糊控制器的控制规则： (3)确立模糊化和去模糊化的方法： (4)选择模糊控制器的输入变量及输出变量的论域并确定模糊控制器的参数(如量化因子、比例因子)。 1．2模糊液位控制系统的Shulinl(仿真 将模糊控制算法应用于水箱液位控制系统中，模糊控制器作为液位控制系统的主调节器，并对其进行仿 真研究。我们得出以下结论【2】： (1)＆如同定，随着凰的增大，其响应速度加快，但是当凰过大后，将会导致系统振荡： (2)如凰固定，随着K的增大，其响应速度加快，但是当过大后，将会导致系统振荡： ．312． 第三部分船青白电乞lc__I翻∞7 。，‘：’ ‘、-’．。- … ‘。’’‘、一．．，，…．· ·… (3)如凰固定，随着如的增大，其响应变慢，当如小时，将会使系统振荡。 根据上面讨论的K、K。、凰对系统的影响，可以得到相应的模糊控制参数，并得到被控对象的传递函 数变化。从t述仿真过程可以看出，用模糊控制器产生的超调量小，且响应速度比较快。当被控对象参数发 生变化时，凭借模糊控制的鲁棒性，它得到了很好的动态控制效果。但是进入稳态后存在稳态误差。 2常规PID液位控制器的结构及MATLAB仿真 PD控制器是工业生产过程中最常用的授制器，它具有简单、稳足|隘好、可靠性局等优点。PD控制规 律对相当多的控制对象，特别是对线性定常系统的控制非常有效。但是，被控对象具有时变、非线性特征时， 常规PD控制难以获得满意