机器人全向视觉定位系统的建模与应用.pdfVIP

第25卷第 11期 计算机应用与软件 Vo1．25No．11 2008年 11月 ComputerApplicationsandSoftware NOV．2008 机器人全向视觉定位系统的建模与应用 俞 飞 关胜晓 (中国科学技术大学 自动化系 安徽 合肥 230027) 摘 要 针对机器人对 目标定位的需要，根据机器人结构及全向视觉系统的特点，研究并建立了包括双 曲面镜的反射模型、成像 模型在内的一套数学模型。确立 了由先验信标位置求机器人位置，由像点和机器人位置求 目标位置的数学过程。为 目标定位提供 了必要的数学模型和算法。定位时，为了减小视觉定位中单幅图像存在的不确定性，提出了基于图像序列及多传感器信息融合的目 标定位方法。与传统方法相比，该方法抗外部和系统干扰的能力更强，且精度更高。实验结果证明了方法的有效性。 关键词 全向视觉 建模 目标定位 图像序列 传感器融合 MoDELLING AND APPLICATIoN oF OMNI．VISION LOCATION SYSTEM OFROBoT YuFei GuanShengxiao (DepartmentofAutomation，UniversityofScienceandTechnologyofChina，Hefei230027，Anhui，China) Abstract Fortheneedoftargetlocationforrobot．accordingtothestructureoftherobotandthecharacteristicoftheomni—visionsystem， asetofmodelsincludingthereflectingmodelofhyperboloidmirrorandimagingmodelwereresearchedandbuilt．Themathprocessoffinding thepositionofrobotbythepositionoflandmraks，findingthepositionofta~etbythepositionofimagepointandtherobotwasdetermined．It providesthenecessarymodelsandalgorithmsofrtargetlocation．Amethodofta~etlocationbasedonimagesequencesandmulti-sensorinfor— marionfusionwasproposedtoreducetheuncertaintyofsingleflameinvisuallocation．Comparedwithtraditionalmethods，thismehtodhas strongerabilitytodefendtheoutsideandsystem disturbsandhasbetterprecision．Theexperimentalresultsshow thevalidityofthemethod． Keywords Omni—vision Modelling Target-·location Imagesequence Multi·f·ramesfusion 本文利用上述全向视觉系统建立了定位系统的数学模型， 0 引 言 确立了由先验信标位置求机器人位置，由像点和机器人位置求 目标位置的数学过程。然后基于这一模型提出图像序列及多传 移动机器人 目前在各个领域有着广泛的应用 ，如足球 比赛 感器信息融合的目标定位方法，最后用实验验证方法的有效性。 机器人、探测机器人等。移动机器人的 目标定位问题也Et益成 为一个研究热点。实现准确、实时的目标定位能够使移动机器