概率路标算法在动作规划仿真中应用.pdfVIP

122 系统仿真技术及．，t-m用·第10卷 概率路标算法在动作规划仿真中的应用 赵志峰 周前祥 (中国航天员中心．北京．100094) 摘要：本文介绍了一种主要的动作规划算法一一概率路标算法(PRM)，该算法对空问中的无障碍区域以某种概率随机采样， 并按照桌种规则连接这些点，把路标算法中的图搜索问题问题转化为概率地图上的搜索问题．介绍了算法的特性和证明方法． 总结出对影响算法结果的两个方面：连接方法和采样方法．针对以上几个方面，按单查询规划和多查询规划两类介绍了多种 连接策略和采样策略，探讨其应用和需要解决的主要技术问题以及可改进的方面．对基于其理论的二种实际应用算法程序作 了介绍．最后，对该领域的发展方向，提出自己的观点以供讨论． 关键词：动作规划；人体动力学；动力学仿真；概率路标方法 中图分类号：TP24 The ofProbabilisticMethodinMotion Usage Roadmap Planning Zhao Zhou Zhi-feng Qian-xiang Center (Astronaut ofChina·Bejing，100094) Abstract,Thearticleintroducesthe ofofleofmain inmotion thefree concept algorithms planning-PRM．Thealo鲥thmsamples obstacleEnvironment connectsthe withsortie the search rules，convert into search ProbabilitY,andpoint map problermprobilitymap its methodandcharacter．Therearethreefaetorsinfluencetheresultofthe method． testify problem．Introduces computation：Connect used method．Articleintroducetheseveral Connect two ofPRM Sample mainly strategy,Samplestrategy．And examples Program． Discusshowthe andthemain the shouldbe lasttakean view usage technologyproblem，especiallyaspect improved．At own about the trendofthePRMinmotion develop planning． Motion wordst Stimulate；PRM Key PlanningtHuman-Dynamics：Dynamics l概率路标算法简介 适应某些具体情况，实际应用的算法并不多。