《过程控制》讲义-2new.pptVIP

课堂测验 对象的动态特性可以用哪两种方法描述，各自特点如何？ 写出一阶过程的传递函数，画出阶跃响应。 作业 1.1~1.5，1.8，1.11，1.13 * * * 2.1-3 多容过程的动态特性 多容过程具有两个或两个以上的存储容积 多容过程的微分方程与传递函数 第一个水箱 第二个水箱 《过程控制》例1-3 (p26-27) 容积迟延?c 由于前置容积的存在而引起的迟延 多容过程的等效特征参数 等效时间常数T 等效迟延时间? 放大倍数K 多容过程的阶跃响应函数与曲线 阶跃响应 2.1-4 纯迟延（传输迟延） 传输迟延： 由传输距离造成的信号迟延 传递函数 特征参数:迟延时间? 阶跃响应曲线 单容与纯迟延串联 y ? t 迟延时间对控制过程的影响 y ? ?y ? ? e ? ?u? ?m ? ?delay ?y ? 控制器 测量变送 被控过程 调节阀 r e u m y d - y + 2.1-5 分布参数 一、分布参数存在的实际背景 ? 列管（长管）加热器（锅炉的过热器） 温度是位置的函数,也是时间的函数 ? 列管（长管）反应器 溶融指数、温度、压力都是位置的函数 ? 非均匀搅拌的罐式加热（反应）器 微分方程为偏微分方程 一般单容过程的微分方程 y是时间的函数，y(t) 对于分布参数过程，y是位置l、时间t的函数y(l, t) 传递函数是s的超越方程，而不再是s的代数方程 二、分布参数过程的动态特性 与传递函数 ) ( ) , ( ) , ( ) , ( 2 1 t ku t l y l t l y a t t l y a = + ? ? + ? ? ) 1 ( 1 ) ( ) , ( ) ( ) ( 1 ) , ( ) , ( 1 ) ( ) , ( ) 1 ( ) , ( ) ( ) , ( ) , ( ) , ( ) ( ) , ( ) , ( ) , ( 2 1 1 1 1 1 2 1 2 2 1 2 1 l a a l l l e s a k s U s l Y s G s U s a k s l Y s l Y s a a s kU s l Y s a s l Y a s kU s l Y s l Y a s l sY a t ku t l y l t l y a t t l y a + - - + = = + = + + = + + = + + = + ? ? + ? ? 三、分布参数过程的分析处理方法 分段分解为多个集中过程串联 以若干个集中参数去近似分布参数 以高阶微分方程替代高阶偏微分方程 传递函数以s的高阶代数方程替代超越方程 整体模拟法 以其输入输出响应曲线的总体特性为依据，按集中参数拟合出它的微分方程、传递函数 一、过程增益不是常数（连续非线性） a.换热器 换热器的放大倍数 w, ?蒸汽 ?2 D, ?1 K会随着D的增加而减少（D、w分别为流量） （连续非线性）[ ?汽化热，C比热 ] §1-6 非线性 b.水槽： 在某个工作点H0附近，放大倍数为： 而k1与输出侧阀门的开度有关，开度越大，放大倍数越小。即不同流出负荷下有不同增益。 二、对象的动态参数非线性 单容水槽的非线性微分方程 线性化后的动态方程为 三、非连续性非线性 ◆ 死区：输入在某一范围内变化，输出无 响应； ◆ 滞环：上行、下行时，同一输入对应不同输出； ◆ 传输迟延：输出在一段时间之后复现输入的变化； ◆ 饱和：当输入大于某一数值，输出不再变化； ◆ 继电特性：界限值前后两种相反状态。 1.对非线性参数的变化进行补偿2.对非线性分段进行处理 3.非线性控制理论 四、处理方法 非线性、大迟延、分布参数是过程控制中常见的难点问题，许多研究正围绕这些问题展开。 2.1-7 生产过程动态特性的 实验测试与数据处理 一、过程动态特性响应曲线的测取 各种实验均应从稳定平衡工况下开始 1 激励信号：幅度要能充分激励过程，又不至于对正常生产过程产生太大影响 2 实验注意事项 ◆ 实验工况与正常工作工况尽可能一致； ◆ 对负荷变化大，有非线性的对象，要分别测取不同负荷下的数据或曲线； ◆ 对测试后的数据进行处理，提出明显不合理的部分。 3 实验信号的测取框图 控制器 被控过程 测量变送 + - r y u y m 调节阀 信号发生器 记录仪 当向被辨识的对象施加非周期输入测试信号时，原来处于平衡状态的被辨识对象受到激励，偏离平衡状态。若对象有自平衡能力，一段时间后，对象的工作状态就会重新进入一个新的平衡状态，（也