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第2卷第2期 动力学与控制学报 VOI．2。NO．2 2004年6月 OFDYNAMICSAND00NTROL Jun．2004 JOURNAL 旋转运动柔性梁的控制模型研究 蔡国平 洪嘉振 (上海交通大学工程力学系，上海200240) 摘要采用假设模态法对旋转运动柔性梁的动力特性进行研究，给出了简化的控制模型．首先采用HarIliI． ton原理和假设模态离散化方法推导出系统的一次近似耦合模型，然后对一次近似耦合模型进行简化，给出 一次近似简化模型，最后将假设模态离散化方法的结果与有限元离散化方法的结果进行了对比研究．研究 结果显示，一次近似简化模型能够取得和一次近似耦合模型几乎相同的计算结果．当系统大范围运动为低 速时，在假设模态法中取较少模态数目即可取得足够精确的计算结果；当系统大范围运动为高速时，较少的 模态数目将导致较大误差，此时应增加模态数目． 关键词 旋转运动柔性梁。假设模态法，一次近似耦合模型，一次近似简化模型 限元方法所建立起的动力学方程不便于控制设计 的实现．事实上对于结构主动控制，人们通常是通 引 言 过对少数几个主要模态的控制而对结构进行控制 的。因此有必要研究采用假设模态法作为离散化方 柔性多体系统动力学的研究主要集中在理论 法的建模理论，并将结果与有限元离散化方法的结 建模和控制研究两方面．传统的建模理论采用了结 果进行对比，找出两者之间的差异． 构动力学中的小变形假设，由此采用混合坐标方法 本文采用假设模态法对旋转运动柔性梁的控 所建立起的动力模型即为零次近似模型【11．1987 制模型进行研究，给出简化的控制模型．首先采用 年，KaneL2J的研究显示。传统的零次近似模型在处 Hamilton原理和假设模态离散化方法推导出系统 理某些高速旋转运动机构的动力分析中将产生错 的一次近似动力学方程，进而．给出一次近似简化模 误的结论，并提出了动力刚化的概念．随后的十几 型，最后通过仿真计算验证了所给模型的正确性． 年里，众多学者对动力刚化问题进行了大量研究。 并提出许多处理方法[3叫】．近年来，文献[1，5]从连 1动力学模型 续介质力学和分析动力学出发，提出了对刚柔耦合 动力系统进行描述的一次近似模型，并通过全物理 1．1一次近似动力学模型 仿真实验验证了动力刚化现象的存在以及一次近 考虑图l所示的在水平面内作回转运动的柔 似模型的正确性【1j． 性梁的动力问题．0-Xo‰为固定坐标系，0．Xy 对于柔性多体系统主动控制，目前仍多是采用 为固结在梁上的浮动坐标系．忽略柔性梁的重力影 传统的零次近似模型作为控制模型．由于零次近似 响．梁的参数表示如下：L为长度；E为材料弹性 模型应用上的局限性，因此采用该模型即使不出现 模量；J为截面对中性轴的惯性矩；JD为单位体积 发散但其结果仍值得商榷．另外在柔性多体系统建 梁的质量；A为横截面积．r为作用于柔性梁固定 模理论的研究中，对于动力方程的离散化，目前多 端上的外部驱动力矩；p为大范围运动角位移． 是采用有限元离散化方法．由于采用有限元方法建