两足仿人机器人的设计与实现.pdfVIP

CasesofApplication 两足仿人机器人的设计与实现 胡晓军 ．张远 亮 (1．天津职业技术师范大学 机械工程学院，天津 300222； 2．西南交通大学 牵 引动力 国家重 点实验室，四J11成都 610031) 摘 要 ：采用模块化 的设计思想 ，设计 了一个可靠的低价格双足机器人平台。首先简化机器人的 空 间运动和 受力，通过分析和求解 ，得 到与机器人平衡相 关的各个 关节的位移 、角度等变量的关系； 用 C语言在 CodeVsionAVR编译器下开发程序 ，选用 l片ATmega128单片机来 实时控制 20个伺服舵 机 ．并达到微 秒级 的控制精度 。最终 实现 了两足仿人机 器人 的各个关节的协调平稳运动 。 关键词 ：两足仿人机器人 ；模块化 ；单片机 ；控制精度 中图分类号 ：TP242；TP212 文献标识码 ：B 文章编号 ：1674—7720(2015)0l一0075—03 Thedesign and implementation ofbi