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电机伺服控制 PDF策略频域设计方法优化 ·85· 电机伺服控制 PDF策略频域设计方法优化 幸 权，唐 猛，张 兵 西南交通大学 机械工程学院，四川 成都 610031 摘要：对PDF策略运用于电机伺服控制频域设计方法进行了研究，以一个实际应用为研究对象，通过 系 统设计和仿真分析比较，表面通用PDF策略频域设计公式应用在 电机伺服控制中仍不能获得最优的效 果。针对该问题，通过将时域PDF设计方法与此频域PDF设计方法结合起来，基于特征根结构理论的 能量量化法，得到最大能量输入限制约束条件，提出一优化方法。通过系统仿真，得 出了更 良好的频域 设计及控制结果。该结果表明此优化方法对于基于PDF控制策略电机伺服控制的最优频域设计方法 探索和提高控制系统频域性能的设计具有一定参考价值。 关键词：伪微分反馈 PDF ；频域设计 ；电机伺服控制；方法优化 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1000—8829 2014 11—0085—04 M ethodOptimization onFrequency—DomainDesignBasedonPDF ControlStrategyforServoMotorControl XINGQuan，TANGMeng，ZHANGBing SchoolofMechanicalEngineering，SouthwestJiaotongUniversity，Chengdu610031，China Abstract：Theuniversalrfequency-domaindesignmethodsbasedonPDFstrategycan’tgetoptimalresultwhen appliedtoservomotorcontrolsystem bythesimulationresult，becausethePDFcontrolsystem isestablishedon highlysimplifiedsystem mode1．Togetabetteroutcome，thePDFdesignmethodsintimedomainandPDFfre· quencydomain arecombined．Through theeneryg quanfizationmethodbasedon characteristicrootstructure theory，thelimitationofthesystem maximum outputenergyiscontainedintothesystem．Byemulatingtheopti- mizedcontrolsystem，amoresuitableresultisobtained．Theresultindicatesthatthisoptimizationmethodhas someguidancevalueforboththeexploringofoptimalrfequency--domaindesignmethodandthedesignofim-· provingcontrolsystem’Srfequency—domainperformance． Keywords：pseudo--differential~edbaek；rfequency-·domaindesign；servomotorcontrol；optimizationmethods 一 积分环节，同时该控制策略将微分反馈直接反馈到 1 PDF介绍及问题提出 功率级控制元件的输入处，这样便能获得微分反馈信 伪微分反馈 PDF，pseudoderivative~edback 控 号但却不需要进行实际微分或只需进行低阶微分，也 制策略是由美国康奈尔大学的Phelan教授基于One． 就是所说的伪微分，设计PDF控制器很大程度上就是 Mater原则率先提出的一种实用性很强的工程控制理 对k、k 、 3个参数的设计。 论 J，其控制结构图如图1所示。其中，R和 l，分别为 PDF策略提出的主要 目的是为了避免传统PID控 系统的输入和输出，由于功率控制元件的时间常数比 制所面临的微分突变和积分饱和问题，其主要思想基 被控对象的时间常数小得多，因此将其传递函数简化 于以下几个方面：① 对模型的高度简化；② 主控制器 为 1，M 、M2分别为控制器信号级输出信号和通过能 为一积分环节；③ 控制器设计考虑到系统最大能量输 量转换单元后的能量级输入信号，k、k k为PDF控 入限制 。基于该策略，所设计 出的控制系统具有在最 制策略的3个控制系数。PDF控制策略的主控环节为 大能量限制情况下的最优特性。在时域指标方面，要 求系统无超调情况下的最快响应；而在