基于MATLAB和ADAMS的拟人双臂机器人联合仿真.pdfVIP

北京石油化工学院学报 第 22卷 第 2期 Vo1．22 NO．2 JournalofBeijingInstituteof 2014年 6月 Jun．2014 Petro～chemicalTechnology 基于 MATLAB和 ADAMS的拟人 双臂机器人联合仿真 曹 宇 ，王殿君 ，徐小龙。，张立平。 (1．北京工业大学 机电学院，北京 100124；2．北京石油化工学院 机械工程学院，北京 102617； 3．北京化工大学 机 电工程学院，北京 100O29) 摘要 ：随着国内外机器人行业的快速发展 ，机器人 的形态越来越趋 向于拟人化。针对拟人双臂机器 人的结构特点，笔者利用 I)_H方法建立机器人手臂的运动学模型，推导出运动学方程 。利用 MATIAB 对机器人手臂进行运动学仿真，得到手臂末端位移 曲线 。用 UG建立机器人三维模型导入 ADAMs，设 置相应 的约束和驱动 ，得出机器人手臂末端轨迹 曲线 。将 ADAMs得 出的结果与在 MATLAB中得到 的结果 曲线进行对 比，可得到两者的最大偏差为8．31mFll，并且曲线平稳 ，无突变 ，验证了运动学理论推 导 的正确性和结构设计 的合理性 。 关键词 ：双臂机器人 ；MATLAB；ADAMS；仿真 中图分类号 ：TP391．9 文献标 志码 ：A 仿人形双臂机器人作为当前机器人技术研 的环境中，故采用轮式移动机构，该移动机构采 究 的热点问题 ，因其具有高智能性 、高灵活性等 用的四轮全驱差速转向加交流伺服电机驱动的 优点 ，拥有广阔的发展前景_1]。由于仿人形双 方案 。该方案 的优点是机器人转弯半径小，结 臂机器人研制 的复杂性 ，有必要在物理样机制 构简单 ，精度高。腰部和手臂关节也为交流伺 造之前 ，建立一个虚拟原理样机系统 ，在虚拟环 服电机驱动。机器人的手臂为 2个串联型七 自 境 中模拟机器人手臂运动 。以评估拟人双臂机 由度机械臂。拟人双臂机器人的基本结构由底 器人设计方案 的合理性 ，提高物理样机研制成 部移动底盘、机器人躯干和机器人手臂组成 ，该 功的概率。如果单独应用 ADAMS进行双臂 拟人双臂机器人的三维模型如图 l所示。 机器人的运动学仿真，无法验证得出曲线的正 确性 ，也不容易论证运动学理论推导 的正确性 和结构设计 的合理性 ]。针对该机器人 ，基于 MATLAB和 ADAMS的联合运动学仿真 的方 法 ，通过观察对 比2种仿真软件 的结果曲线 ，可 以判断双臂机器人运动学理论推导的正确性和 结构设计的合理性。 图 1 双臂机器人三维模型 1 拟人双臂机器人的运动学模型 1．2 双臂机器人手臂运动学模型 拟人双臂机器人的手臂可被简化成一个连 1．1 双臂机器人结构 杆系统。其 中每个连杆可由4个参数确定，即 机器人一般用于路面平坦、工作路况 良好 连杆长度 、连杆扭角、连杆偏距 、关节转角。双 臂机器人 2个手臂以及腰部连杆 的D—H坐标 收稿 日期 ：2Ol