智能壁障车设计方案.ppt

无线搜索机器人设计 (大学生训练计划） 小组成员： 李 鹏 辉 雷 宏 展 吴 昊 天 欧 阳 辉 贾 光 辉 曹 艳 迪 目录 1.无线搜索机器人发展现状 2.项目总体设计方案 3.项目进展状况 4.完善计划 1.无线搜索机器人发展现状： 1.无线搜索机器人的用途： 1，搜救： 2，军事侦察： 3，探测： 2. 无线搜索机器人的分类： 1，履带式搜索机器人 履带式中型排爆排险机器人 2，可变形（多态）搜索机器人 美国irobot公司的packbot多态机器人 3，仿生机器人 模仿动物爬行的六足仿生机器人 机器鱼 2，项目总体方案设计： 1，简介： 本项目要设计一个无线遥控的履带式搜索机器人，并使其能够实现以下功能： 一，能够实现前进、后退、左转、右转、并且能够实现原地旋转； 二，能够探测周围的障碍物，并能准确测得障碍物的位置； 三，能够在运动过程中实现壁障； 四，能够通过无线通信模块实时与上位机进行通信，并能够通过上位机来远程控制搜索机器人； 五，搜索机器人应能够实现自定位，并把位置信息和探测的环境信息实时传送回上位机； 3，各功能模块实现方法： 一，实现前进、后退、左转、右转、并且能够实现原地旋转： 原理：在此履带式无线搜索机器人中，我们通过控制两个电机的正反转，和两个电机的转速来控制机器人灵活的运动。当两个电机同时正传时实现前进，两个电机同时反转时实现后退，两个电机一正转一反转时机器人实现原地旋转，当控制两个电机以不同的速度转动时实现转弯。 硬件实现：使用两个直流电机，和一个L298N直流电机驱动器，L298N可以实现同时控制两个直流电机的正反转和pwm调速。 L298N模块图及各引脚功能： 二，实现探测周围的障碍物，并能准确测得障碍物的位置； 原理：通过超声测距来测量周围障碍物到探测机器人的距离d，通过舵机来控制超声测距模块探测的方位θ1 ，通过电子罗盘来侧得机器人自身的方位θ2，利用d， θ1 ，θ2 这三个参数便可计算出障碍物的准确位置 。 硬件实现：超声测距使用HC-SR04 超声测距模块，其测量范围为2—450cm，测量精度达到0.2cm。电子罗盘使用HMC5883数字量输出电子罗盘，其原理是通过测量地磁场来判断方位。 HC-SR04超声模块 Hmc5883电子罗盘 舵机 三，运动过程中的壁障: 原理：当正在前进时发现前方10cm内有障碍物时让机器人转向以绕开障碍物，如前方障碍物的距离小于5cm 时，直接让其后退；当机器人正在左转或右转时测得前方10cm内有障碍物时让其后退以远离障碍物。 四，通过无线通信模块与上位机进行实时通信，并能够通过上位机来远程控制搜索机器人的运动： 原理：下位机为单片机通过一蓝牙模块实现与上位机的通信。上位机为计算机或者是一个带有蓝牙的手机，上位机负责发送运动指令，当单片机接收到特定的指令后便会实现特定的运动。 硬件实现：下位机通过串口与bluetooth bee蓝牙模块相连，当上位机为计算机时需要在计算机上插上一个蓝牙适配器，若上位机为手机则可以直接使用手机上自带的蓝牙。当上下位机上的蓝牙配对连接之后，上下位机就可以像普通的串口连接一样进行的通信。 上位机软件：使用上位机控制探索机器人运动时则需要在上位机上制作一个串口通信的软件，用来给机器人发送运动指令，手机上位机上使用的是一个蓝牙串口通信软件；计算机上位机上使用的是vc6.0编写的控制界面。 计算机控制界面 五，实现自定位，并把位置信息和探测的环境信息实时传送回上位机；（未完成） 原理：在搜索机器人上安装一个gps定位模块来实时检测机器人所处的位置，然后机器人将其自身的位置信息和其周围的环境信息一同发送给上位机，上位机根据这些信息就可构造一副环境地图，之后上位机就可以根据这幅环境地图来规划机器人的运动路径从而实现更加智能的运动控制。 3，项目进展状况： 在小组成员的共同努力下，本项目进展顺利，到目前为止我们所做的无线搜索机器人已经能够实现所设计的大部分功能，首先能够实现灵或的运动控制；其次，能够探测前方障碍物的位置，能够实现简单的壁障，能够与上位机进行无线通信，通过上位机控制其的运动。 在本设计中，