测试系统的特性.ppt

一阶系统的Bode图 -40 -20 0 20 A(?)/dB ? -20dB/dec ? ?(?)/? -90o -45? 0? 一阶系统的特点： 当激励频率?远小于1/?时， A(?)?1（误差不超过2%），输出、输入幅值几乎相等。 当?? 1时， ， ，带入微分方程得 系统相当于一个积分器。 因此，一阶系统适用于测量缓变或低频被测量。 时间常数? 决定了一阶系统适用的频率范围。 ? 越小，工作频率范围越宽。 在? =1/? 处，A(?)=0.707 (-3dB)，相角滞后 45?。此时的? 常称为系统的转折频率。 工程上，通常将±3db所对应的频率范围作为其工作频率范围。 (1)一阶系统的单位脉冲响应 t 0 1 求得： 一阶系统的脉冲响应函数 h(t) 1/? 0 t 0.368/? 斜率 ? (2)一阶系统的单位阶跃响应 t 0 1 求得： 1 0.632 1T A 0 B 斜率=1/τ 2T 3T 4T 5T xo(t) t 63.2% 86.5% 95% 98.2% 99.3% 99.8% 6T （t≥0） 一阶系统的阶跃响应曲线 时间常数? 反映系统响应的快慢。 对于测试系统而言，?越小越好。 结论：对于一阶系统，时间常数? 是很重要的动态参数。它决定了系统的工作频率范围，及系统响应的快慢。 ? 越小，工作频率范围越宽，响应越快。 2.二阶系统的动态特性 平衡位置 令 ， ， 归一化后的二阶系统： 频率响应函数 幅频特性 相频特性 影响系统的超调量和振荡次数 取值范围(0.6—0.8) 约为工作频率的3—5倍 越高，系统的响应越快 二阶系统的Bode图 0.1 1 10 -40 -30 -20 -10 0 10 20 ?=0.05 ?=0.1 ?=0.2 ?=0.3 ?=0.5 渐近线 A(?)/dB ?/?n ?=0.7 ?=1.0 -180 0 0.1 1 10 -90 ?(?)/? ?/?n ?=0.05 ?=0.1 ?=0.2 ?=0.3 ?=0.5 ?=0.7 ?=1.0 二阶系统的特点： ? ?n时，A(?) ? 1， ? ?n时，A(?)?0； ?n和?的大小影响二阶系统的动态特性，且在通常使用的频率范围中，?n的影响最为重要。 ?n↑，A(ω)曲线右移， A(ω)＝1频率范围宽，系统动态特性好。 ? ＞1时，二阶系统频率特性接近一阶系统。 ? = 0 ~ 0.4时，系统在? =?n附近，发生共振。且?↓， A(ωn) ↑。 ? = 0.6 ~ 0.8时， A(ω)＝1频率范围宽， A(ω)与ω近似呈线性关系，系统动态特性好。 二阶系统是振荡环节，对测试系统而言，为了减少频率特性不理想所引起的误差，一般取 ? ≤ (0.6 ~ 0.8)?n，? = 0.6 ~ 0.8。此时，? (?)与? /?n近似成线性关系，系统响应速度较快且误差较小。 （1）二阶系统的单位阶跃响应 式中： 二阶系统单位阶跃响应的特点： y(?)=1，无稳态误差。 二阶系统（0?1）瞬态输出分量为 的阻尼正弦振荡，阻尼振荡频率 。 振幅衰减的快慢由?和?n决定，振荡幅值随?减小而加大，? = 0时，系统振幅超调量为 100% ，且持续不断作等幅振荡，达不到稳态。 二阶系统对具体输入信号的响应 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 y(t) ?=0.2 ?=0.4 ?=0.6 ?=0.8 t 欠阻尼二阶系统单位阶跃响应曲线 (2)不同谐振频率输入下二阶系统的稳态输出（P81） ?一定时，固有频率?n越高，系统响应越快。 ?1时，系统退化为两个一阶系统的串联，此时输出无振荡，但需较长时间才能到达稳态。 ?=0.6~0.8时，系统在较短时间[约(5~7)/?n]进入偏离稳态不到2% ~5%的范围内，且系统超调量小于 10%。 因此，二阶测试系统的阻尼比通常选择为?=0.6~0.8。 三、环节的串联和并联 （1）环节的串联 H1(s) H2(s) Hn(s) X(s) X1(s) X2(s) Xn-1(s) Y(s) ... H(s) H(s)=H1(s) H2(s) ··· Hn(s) X(s) Y(s) 任何高阶系统均可看成若干个一阶系统