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频率分析法 纸张张力控制系统 正弦输入信号下系统的稳态输出 正弦激励的基本关系 正弦稳态分量与系统参数的关系 正弦稳态分量与系统参数的关系 频率特性 例1 频率特性的表示方法 1、佰德图（The Bode Diagram） 半对数坐标 佰德图示意 2、极坐标图 极坐标图画法举例 3、对数幅相图 典型环节的佰德图 频率特性的叠加性 增益K 积分环节 的 L(?) 积分环节 的相频特性 微分环节 S 的L(?) 微分环节 相频特性 惯性环节 的幅频特性 惯性环节 相频特性 惯性环节对数频率特性的修正 惯性环节频率特性练习 频率特性的对称现象 一阶超前环节 的频率特性 振荡环节 幅频特性 振荡环节 渐近对数频率特性 振荡环节的谐振频率 和谐振峰值 ?与谐振的关系 振荡环节渐近幅频特性的修正公式 振荡环节渐近幅频特性修正曲线 振荡环节幅频特性的修正情况 振荡环节相频特性的修正情况 振荡环节L(ω)的修正方法 二阶微分环节 的频率特性 多重根对象的频率特性 传递延迟环节的频率特性 典型环节BODE图的归纳 在BODE图上绘系统的频率特性 绘制L(?)需解决起始段的绘制 1型系统起始段绘制方法 1型系统起始段定位的方法 完成L(?)的装配 完成相频特性的装配 2型系统L(?)起始段绘制方法 2型系统L(?)起始段绘制 最小相位系统和非最小相位系统 最小相位系统和非最小相位系统的比较 最小相位系统和非最小相位系统的比较 非最小相位系统幅频与相频不存在唯一关系 小结 由频率特性实验确定传递函数 对数幅频渐近折线求传递函数的方法 佰德图上基本的直线公式 由频率特性构建传递函数 确定振荡环节参数的方法 多个环节组成的系统 多个环节组成的系统 奈奎斯特图 奈奎斯特图画法举例 振荡环节的频率特性 振荡环节奈奎斯特图 开环系统的奈奎斯特图 绘制系统的开环Nyquist图。 绘制系统开环Nyquist图并求与实轴的交点 绘制系统的开环Nyquist图 0型系统在低频段的特点 I型系统在低频段的特点 II型系统在低频段的特点 n-m=1高频段形态 n-m=2高频段的形态 n-m=3高频段的形态 奈奎斯特轨迹绘制练习 系统的零点影响曲线的形态 频域内相对稳定性的概念 增益交界频率 和相位裕量 相位裕量的几何意义 相位交界频率 和增益裕量 增益裕量的几何意义 ? 和 h(dB)在对数频率特性上的度量 ? 和 h(dB)在对数频率特性上的正负示意 相位裕量的计算 增益裕量计算 开环频域指标与时域响应 开环频域指标与时域响应 相位裕量 ? 和阻尼比 ?的关系 相位裕量 ? 和阻尼比 ?的近似关系 相位裕量和增益裕量的小结 相位裕量和增益裕量间存在一定的相关关系 利用相位裕量设计后，核算增益裕量的必要性 闭环频率特性和开环频率特性的关系 建立在开环频率特性基础上闭环频率特性 等M园 利用等M圆求取闭环幅频特性 等N圆(等相角轨迹) 等N园示意图 利用M园和N园求闭环频率特性 利用对数幅相图分析闭环系统频率特性 尼科尔斯(Nichols)图 闭环频率特性的图解法 读图练习 闭环系统的频率特性 闭环系统的带宽对阶跃响应的影响 时域指标和频域指标的归纳总结 开环频率特性的指标体系 开环频率特性的指标体系 闭环频率特性的指标体系 闭环频率特性的指标体系 谐振峰值与相位裕量的近似关系 指标间的相互关系 奈奎斯特稳定判据 s平面与GH平面的映射 映射的三个要点 GH映射的一些简单情况（1） GH映射的一些简单情况（2） GH映射的一些简单情况（3） 幅角原理 幅角原理（续上例） 推论 闭环系统的零极点 1+GH（F）平面和GH平面 奈奎斯特稳定判据的原理 S平面上的奈奎斯特路径 奈奎斯特稳定判据 应用举例 应用举例 开环极点位于虚轴上的特殊情况 绕行路径上存在开环极点的处理方法 应用举例 课堂练习 奈奎斯特稳定判据 半闭合曲线计算Nyquist轨迹包围（-1，j0）点的圈数R 奈奎斯特稳定判据应用举例 基于频率法的串联校正 频段的大致划分 开环系统频率特性的低频段 开环频率特性低频段的形态与稳态误差的关系 开环频率特性中频段 开环频率特性的高频段 无源超前环节及特点 无源超前环节?M和?关系曲线 超前校正环节的幅频 频域超前校正的基本思想和方法 频域超前校正的过程 校正装置定位的具体过程 串联超前校正的一些限制 基于频率法的滞后校正 无源滞后校正环节 无源滞后校正环节的特点 需要进行串联滞后