水下仿生虾.doc

水下仿生虾 孙英明1（0706020303），张峰2，黄首孟3， 顾露香4（0817020103） 计信院通信工程1外语院英语专业2 电气院电气工程及其自动化3 材料工程学院材料专业4 关键字： 水下检测 环境监测 信息采集 智能控制 概述 基于虾在河流、湖泊、池塘中都能生活，底栖、爬行而且活动灵活的特点，我们设计了水下仿生虾。可用于水下景物拍摄、坝体裂缝的探测、水质监测、管道检测、水下取样等。我们的创新点为基于水下仿生虾运动灵活，故其用途可进行多种扩展，在作品的制作过程中团队成员不仅动手能力得到了极大的提高，而且从绿色水利着眼设计了仿生虾的多种用途，并充分考虑了其可行性。 原理 本设计为一种水下仿生机器虾，它包括虾的外壳、安装在触角和复眼部的传感测试单元、头胸部的控制驱动单元、腹部的电源储备单元、尾扇部的通信系统单元以及螯足运动单元及采样单元和步足运动单元，传感测试单元由裂缝探测传感器、含量测定仪、物质定性检测仪、声呐探测器、水下摄像头、多束光源组成，控制驱动单元基于单片机设计，电源储备单元包括电机驱动供电模块和控制器供电模块，通信系统单元由通信系统模块和外部天线组成。传感测试单元连接控制驱动单元，控制驱动单元连接通信系统单元以及螯足运动单元及采样单元和步足运动单元，电源储备单元连接传感测试单元、控制驱动单元、通信系统单元以及螯足运动单元和步足运动单元。本设计具有自主灵活、适用范围广、运动范围大等优点。 可广泛应用于： 1. 船舶、坝体:船底探查；大坝水下部分、闸门检查； 2. 管道、容器检查:市政饮用水系统中水罐、水管检查；下水道检查； 3. 能源:核电站反应器检查、管道检查、异物探测和取出； 4、环境：利用机器虾进行水质富营养化的监督 ； 5. 安全: 检查大坝、桥墩上是否安装爆炸物以及结构好坏情况； 遥控侦察、危险品靠近检查； 船侧、船底走私物品检测(公安、海关)； 水下目标观察摄像等； 搜寻水下证据(公安、海关)； 6. 渔业: 深水网箱渔业养殖，人工渔礁调查，池泥取样。 结语 体会：据此届水工创新杯绿色水利的主题，我们进行了水力机械类创新设计与制作。仿生学是一种回归自然、还生命本色的科学，我们在模仿生物形态及其功能的基础上设计了水下仿生机器虾。在作品的制作过程中，团队成员不仅动手能力得到了极大的提高，而且从绿色水利着眼设计了仿生虾的多种用途，并充分考虑了其可行性。 绿色水利用途之一：通过传感器进行大坝水下部分、闸门、船底检查等； 绿色水利用途之二：基于虾在水质恶化时能爬离水体自救的功能，我们设计了利用机器虾进行水质富营养化的监督，在含量超过限定值时给予预警，防止大规模水体污染事件的发生，如令人震惊的太湖蓝藻事件； 绿色水利用途之三：随着输送管线的增多、管龄的增长以及不可避免的老化、腐蚀和其它自然或人为损坏等原因，管道事故频频发生，不仅造成水体污染，还威胁到人们的生命财产安全、生存环境等，并造成严重的资源浪费。如中石油吉林石化分公司双苯厂“11.13”事故，不仅引发松花江重大水污染，导致市民的极多不便，还波及到了其他国家，造成极大影响。在建设资源节约型、环境友好型社会的今天，及时发现管道泄漏并报告泄漏位置具有极大的经济和社会效益。我们设计的仿生虾不仅适用于管道检查，还可以进行核电站反应器检查、异物探测和取出； 绿色水利用途之四：对水下景物进行照相或摄像并传递至上位机，实现水底观察，达到更好的了解水下生物的目的，可实现对生物多样性有较好的了解的目的； 改进设想： 1、用防水材料密封； 2、基于单片机设计的应用可扩展； 3、在实现富营养化监测的基础上，只需安装含量测定仪即可实现水中物质含量测定的功能，如氯离子或微量元素等（可应用于泉水质量检测等），亦可实现采样带回功能（实现如养殖业对池泥分析的需要）。也可实现对特定物质的检查（如协助公安、海关对船侧、船底走私物品检测等)。 4、虾的大小视应用环境可做一定的改变。 4. 视图 第三届河海大学“水工创新杯”竞赛作品 2