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多运动目标自动检测与跟踪技术研究 孙德龙，张艳秋，吴 楠，杜选民 (上海船舶电子设备研究所 上海，200025) Researchonautomaticmultiplemovingtargetdetectionandtacking SUNDe-long,M ANGYan-qiu,WUNan,DUXuan-min (ShanghaiMarineElectronicEquipmentResearchInstitute,Shanghai200025,China) 1 引 言 }4}11)(Cj 长期以来，被动声纳的多目标自动跟踪间题一直受到人们的重视，其关键在于如何将当前的 方位测量值与实际目标对应起来.即目标方位关联或航迹关联。对于被动警戒声纳，一般并不要 求目标的自动检测，通常是在人工选定目标后进行自动跟踪。但对于某些专用声纳，如鱼雷报警 声纳就必须进行目标的自动检测，以实现声纳的全自动功能。因此研究多目标自动检测和跟踪技 术，并将其应用于实际的被动声纳中具有重要的意义。 {本文研究某型声纳的多运动目标自动检测和跟踪算法，该算法由三部分组成:多目标自动检 测算法 (在DSP中完成)、精确测向算法 (在DSP中完成)、目标航迹滤波和关联算法 (在主控计 算机中完成)。多目标自动检测算法对预成多波束的能量输出进行处理，在某种准则下自动检测目 标;精确测向采用改进的分裂波束互相关方法;采用卡尔曼滤波方法进行目标航迹滤波和关联。 模拟器信号和海上试验数据处理结果表明，本文所研究的多运动目标自动检测和跟踪算法具有良 好的稳定性和可靠性。〕 2 目标 自动检测 设拖曳线列阵的阵元数为48，预成波束数为97，波束角在180“方位内等间隔分布。为了实 现多目标自动检测，采用了一种 “真值表”法。 (1)在t*时刻得到97个波束的能量值，设置一种噪声门限，认为超过门限的能量可能对应 某一目标。对能量超过噪声门限的波束号，置值为1，反之则置。。 (2)对t*时刻97个波束能量进行包络搜索，对判断为某一包络顶点值的波束号，置值为1, 其余置0. (3)根据目标方位变化率，确定批处理的次数N,形成两个 (97XN)的矩阵，然后进行矩 阵点乘，得到一新矩阵 (元素值仍为。或1)，对矩阵各列求和，得到97个值，对其中数值超过 设定值 (例如2N/3或4N/5)的波束号，判决对应方位存在目标。 (4)若检测到的目标数大于跟踪器的个数，一种方法是根据信号强度大小来选定目标 (需进 行波束能I拼积);另一种方法是根据感兴趣目标的窄带特征来选定目标 (对多波束LOFAR图进行 处理)，该方法属于分类/检测联合处理，这里不作讨论。 1声 } 孟# 97# 1产 } 孟# 97# tN-1 0 1 1 tN-1 0 1 0 一} ·一·} 一} t1 1 0 0 r, 0 1 0 t0 1 1 0 to 0 1 0 表1门限判决真值表 表2包络判决真值表 作者简介:孙德龙，工程师，1976年11月生。主要研究领域为声纳信号处理技术、高速并行信号处理机的开发 与应用等。 3 目标精确测向 常规分裂波束互相关是对于给定的初始方位，在时域分别形成左波束和右波束，然后求左右 波束的互相关函数，根据相关峰位置计算时延，再得到目标的精确方位(相对于目标的检测方位)。 为了进一步提高测向精度，一般还需要进行内插处理。我们采用改进的分裂波束互相关方法进行 测向，具体算法如下: (1)对于给定的初始方位在频域形成左右波束，得到[[BF(fk,0)]和B〔A(f,汽)]: (2)计算。(九，e,)二BF(人,0,)XBA*(几,e,; (3)对。(f,,e.)进行加权，加权系数