新型无导轨全位置焊接机器人研究及应用.pdfVIP

邹 勇等：新型无导轨全位置焊接机器人研究及应用 新型无导轨全位置焊接机器人研究及应用* 邹勇、梁亚军、薛龙、蒋力培、黄军芬、张卫义 (北京石油化工学院光机电装备技术北京市重点实验室，北京 102617) 摘要：本文研究了一种具有磁轮自动行走，CCD 光电实时跟踪焊缝轨迹，焊接参数存储记忆，与焊接电源联动控 制等优点的新型无导轨全位置焊接机器人。工艺试验证明该焊接机器人系统操作方便，可控性好，焊接工作过程 稳定，能满足水利水电工程现场全位置全自动焊接施工作业的需要。 关键词：焊接机器人，全位置，无导轨 国家九五 “863”计划项目“球罐全位置智能焊接机器人的研制” 的研究成果全位置智能焊接机器人采用 磁轮行走机构，能直接磁吸附在球罐等钢结构焊件表面进行无导轨全位置自动行走，并采用 CCD 光电跟踪 传感器进行焊缝轨迹跟踪，能实现全位置多层多道自动跟踪焊接[1-3] 。 在此成果基础上，为实现水利水电建设等行业大管径、厚壁管全位置全自动焊接需要，研制出了一种 新型无导轨全位置焊接机焊接小车由小车磁轮行走机构、焊枪角摆机构、焊枪高低电动调节机构、焊枪高 低手动调节机构、焊枪角度调节机构、焊器人。该焊接机器人具有磁轮自动行走、焊缝轨迹光电实时自动 跟踪、焊接位置自动识别、焊接工艺参数存储记忆、焊接电源联动控制，焊枪位置实时控制等特点，可满 足现场焊接施工需求，已在中国水利水电第三工程局相关工程中获得成功应用。 1 系统总体设计 新型无导轨全位置焊接机器人由焊接机器人主体（简称焊接小车）、控制箱及遥控器组成，系统总体结 构框图如图 1 所示。 图 1 系统总体结构框图 枪夹持机构、焊缝 CCD 光电跟踪机构等组成。可实现焊接小车自动行走焊接，在焊接过程中通过 CCD 光电传感器进行焊缝自动跟踪，角摆机构可实现“之” 、“点之” 、“ 弓”形摆动运条方式，并可在焊接过程中 对焊枪位置进行二维实时调整。[4,5] 焊接机器人控制箱是整个系统的控制核心，可控制焊接小车和焊接电源协同工作。焊接机器人控制箱 由PLC 控制器 CPU 模块、IO 模块、AD 模块、DA 模块、联动控制接口模块、电机驱动模块、液晶触摸屏 人机接口模块等部分组成。焊接机器人控制箱可接收来自手控盒或液晶触摸屏人机接口模块的各种焊接参 * 北京市属市管高等学校人才强教计划骨干教师项目资助;光机电装备技术北京市重点实验室开放课题基金资助(KF05-1,KF2006-02); 北京石油化工学 院青年科研基金资助项目(N06-04) 217 第五届全国计算机在焊接中的应用学术与技术交流会论文集，2008 年 10 月 29 日-11 月 3 日，广西南宁 数或控制指令，同时还可接收来自焊接电源的各种信号。焊接机器人控制箱可依据控制指令控制焊接小车 的各种动作，并可控制焊接电源的电流、电压及焊接电源的启动和停止。 焊接机器人手控盒是焊工控制焊接机器人进行焊接操作的主要人机接口部件之一。通过焊接机器人手 控盒可进行系统控制操作，调节焊枪的高低、左右平移焊枪、控制焊接小车行走方向、控制试车操作及焊 接、停止操作；可进行焊接参数设置操作，设置焊枪焊接摆动方式、摆动速度、摆动幅度、左右停滞时间 及行车速度；可进行联动控制操作，控制焊接电流和焊接电压及焊接起停。 2 焊接电源联动控制接口设计 针对水利水电建设压力钢管现场焊接施工特点，选用药芯焊丝自保护全位置焊焊接方法及工艺，要求新 研制的全位置焊接机器人具有与焊接电源联动控制的功能，能通过焊接机器人启动/停止焊接电源的焊接动 作，并可在焊接过程中实时调节焊接电源的电流、电压输出，使焊接电源与机器人协同工作。 图 2 焊接电压隔离控制接口电路 图2 是焊接机器人与熊谷公司自保护焊电源的焊接电压隔离控制接口电路。控制系统通过 DA 模块输出 焊接电流电压设置值，此设置值通过线性隔离电路 HCNR201 隔离后传输到焊接电流控制电路中，控制焊 接电源的电流电压输出。同时控制系统可通过继电器控制焊接电源的启/停动作，并可通过 AD 采样将焊接 电源的电流电压实际值采样输入至PLC 控制系统中，为系统控制提供参考依据。