基于MEMS微型飞行器机载数据记录仪.pdfVIP

探索创新交流一中国航空学会青年科技论坛文集427 基于MEMS的微型飞行器机载数据记录仪 陈美丽，曹云峰，昂海松，周新春 (南京航空航天大学微型飞行器研究中心，江苏南京210016) 摘要：设计了一种适用于某微型飞行器的机蕊数据记录仪，详细介绍了其硬件原理、接口电路和软件设计等各 方面内容．该系统采用PlCl8固．,42单片桃实时采集和存储徽型飞行嚣遥控指令以及角速率与加速度信息．采样频 率可达到25Hz．同时，在设计申采用btEMS器件和市场上能得到的小型贴片封装器件，使该教据记录仪具有体 积小、重量轻和集成度高的特点．满足微型飞行嚣有效载荷的要求．为徽型飞行罂的自主控制研究提供了有力的 技术准备． —关t四卜微型飞行器(MAv)#徽机电系统；盎据记录仪；角速率陀螺}加速度计 1引言 微型飞行器(MAv)是20世纪90年代提出的新概念技术，它突破了传统飞行器的 设计和制造概念，是随着微米纳米科技和微机电系统(MEMS)的蓬勃兴起而发展起来的 一个新的研究领域。它具有广泛的军用和民用前景，例如，侦察、目标定位、中继通信、 航空摄影、特殊环境信息获取等“l。 微型飞行器具有低雷诺数、非定常运动和螺旋桨滑流影响大等特点，因而其控制规律 比较复杂，其涉及的问题是传统的飞行控制方法所不能解决的，所以须对其进行新的研究 和探索。目前迫切的研究问题是自主控制数学模型的建立，建立数学模型的途径之一是实 验建模。而实验建模需要采集到MAV的输入输出数据，而常规的记录仪由于重量体积等 问题不能装载在MAV上，因此我们设计开发了微型飞行器的机载数据记录仪，记录微型 飞行器遥控飞行时的输入输出数据，然后分析处理采集的数据，给微型飞行器的控制研究 提供依据。本文针对南航研制的翼展为250mm的固定翼微型飞行器，介绍了微型飞行器 机载数据记录仪的软硬件设计和实现方法。 2微型飞行器机载记录仪的要求 南航自行研制的一种翼展为250mm的固定翼微型飞行器有两个升降和副翼复用的舵 面，其在遥控飞行时非常稳定，而且操纵性很好。但要实现应用，需要具有自主飞行的能 力。鉴于微型飞行器的承载能力，对机载数据记录仪的基本要求如下： 重量：小于209： 10minx2．5mm； 体积：小于3．5minx 428 探索创新交流广_一中国航空学会青年科技论坛文集 采集数据功能：角速率，舵偏角，加速度； 采集频率：25Hz： 记录时间：20mia以上。 3系统硬件方案设计 研究微型飞行器的控制必须要研究舵偏角与角速率的关系，而求得导航信息需要加速 度信号，因此机载数据记录仪应实时测量微型飞行器绕三个机体轴的转动角速率和微型飞 行器的法向过载、侧向过载和前向过载以及与舵偏角成线性关系的遥控指令信号。而且由 于微型飞行器尺寸小以及有效载荷小，设计的机载数据记录仪必须考虑其重量和体积问 题。因此器件选择以及设计制作时充分考虑了微型化、高度集成化等特点。 基于以上要求，我们开发的微型飞行器机载数据记录仪的硬件配置以单片机为核心， 包括存储器扩容、A／D转换、数据通信接口、角速率陀螺、加速度计、程序控制和状态指 示等。图1是该系统的硬件框图。 I兰查翌量卜—一 鱼 I兰竺堡F苷臣乎片 区珠机 图1硬件框圈 3．1所用单片机PICl8F242简介 美国微芯公司的PICl$F242是PIC系列产品中的高级产品，时钟可以达到40MHz， 指令最快执行速度可以达到40MIPS，针对我们设计开发的机载记录仪，PICl8F242有以 的情况下进行软件的开发；②带有三个16位的定时器，可以方便地用以记录数据和定时： 礓)PICl8F-242带有四个通道的电平变化中断功能和CCP捕捉模块可以同时捕捉到多个通道 的遥控指令信号；而且精度是16位的；④片内集成USART模块和MSSP模块，前者应 用于系统之间的远距离串行通信如RS．232可以下载数据到PC机，后者工作于SPI接口和 I℃总线两种工作模式，可以方便地和带有串行接口的外围器件(如ADC，EEPROM等)； ⑤带有