改进人工势场法在机器人路径规划中的应用.pdfVIP

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2017-08-09 发布于重庆
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计算机工程与设计 Computer Engineering and Design 罗乾又，张华，王姮，等：改进人工势场法在机器人路径规划中的应用 2011, Vol.32, No.4 14 11 改进人工势场法在机器人路径规划中的应用罗乾又，张华，王姮，解兴哲 ( 西南科技大学机器人技术及应用四川省重点实验室，四川绵阳62 1010) 摘要：为解决传统人工势场法用于机器人路径规划时会出现规划失败的问题，分析了由于局部极小点问题而导致规划失败的原因。在已改进人工势场函数的基础上，提出了通过增加虚拟目标点和原目标点共同对机器人产生引力的方法来解决传统人工势场法中出现的局部极小点问题。在Mobotsim 中对算法的仿真结果表明了该方法的可行性和有效性。关键词：移动机器人; 路径规划; 人工势场法; 虚拟目标; 局部极小点中图法分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1000-7024 (2011) 04-14 11-03 Application of improved artificial potential field approach in local path planning for mobile robot LUO Qian-you, ZHANG Hua, WANG Heng, XIE Xing-zhe (Sichuan Province Key Laboratory of Robot Technology and Application, Southwest University of Science and Technology, Mianyang 62 1010, China) Abstract ：To solve the local path planning failure problem of mobile robot using traditional artificial potential field (APF) method, this paper analysises the reasons that lead to the failure in planning due to the local minimum problem. Based on the improved potential field function, this paper proposes a new method to solve this problem. The local minimum problem of the APF can be solved through adding a virtual goal for mobile robot to escaping local minimum. The simulation result in Mobotsim proves the effectiveness and feasi- bility of this method. Key words ：mobile robot; local path planning; artificial potential field; virtual goal; local minimum 小值的概率减小；另一种是将人工势场法和别的方法融合来 0 引言 [ ]