仿生蜘蛛机器人的设计与实现.pdfVIP

“。’J”二u‘j千常二。卺月}j期 Electronic 仿生蜘蛛机器人的设计与实现 施文灶，王平 (福建师范大学光电与信息工程学院，福建福州350007) 摘要将仿生学与机器人相结合，是根据生物界蜘蛛的生理结构和行为举止，设计了一种能够运用6足稳定， 实现行走、转弯、攻击、趴下等系列动作的仿生蜘蛛机器人，并添加了睡眠模式、声音启动、遥控操作等功能。不仅 在硬件方面模仿生物蜘蛛的外观，而且在软件上设计了其生物行为，实现了机器人的生物特性。 关键词仿生蜘蛛机器人；DynamixelAX—12+；DynamixelAX—S1；舵机 中图分类号TP242文献标识码A 文章编号1007—7820(2013)03—090—03 and ofBionic Robot DesignImplementationSpider SHI Wenzao，WANG Ping ofPhotonicandElectronic Normal (College Engineering，FujianUniversity，Fuzhou350007，China) Abstract tothe structuresandbehaviorsof bionic robotis Accordingphysiological biologicalspiders，aspider withbionic ofstablesix—foot theactionof and designed operations walking，includingturning，attackinggetting down．’11lefunctionsof remotecontrolare featuresare to mode，voiceactivation，and added．Biological sleep given the the of inthe also the be— robot，not biology hardware，but onlyimitatingappearancespiders simulatingbiological haviorssol。tware by design。 bionic Keywords engine spiderrobot；DynamixelAX一12+；DynamixelAX-S1；steering 近几年，仿生学已经从一个鲜为人知的边缘学科 除了行走，还有转弯、攻击、趴下等，每个行为作业都靠 走进人们视野，运用于生活中的各个领域。生物学机 脚部的运动来实现，因此对腿部的灵活度要求较高；其 理与机器人的结合，形成仿生机器人，成为广大研究人 次，要使机器人具有生物的特性，需对外界的刺激做出 员