一种AUV自主导航系统的设计.pdfVIP

山西电子技术 应用实践 2015年第 1期 文章编号：1674—4578(2015)01—0055—03 一 种 AUV 自主导航 系统的设计 赵 辉 ，杜航原 ，张 虎 (1．中国移动通信集团山西有限公司，山西 太原030032；2．山西大学计算机学院，山西 太原030006) 摘 要 ：实现 自主导航是 AUV发展与应用需要解决的关键技术之一，针对这个问题设计 了一种基于同步定位 与地图创建的自主式水下导航系统，使用扩展卡尔曼滤波作为滤波框架，对系统状态模型、系统观测模型、数据关 联、状态估计过程以及新特征加入等问题进行 了讨论。该系统相比惯性导航系统精度显著提高，同时能够获得精 确可靠的环境地图，为实现AUV自主导航提供了一种有效途径。 关键词 ：水下航行器；自主导航 ；扩展卡尔曼滤波 中图分类号：TP242．6：TN966 文献标识码：A 随着海洋开发和利用的逐步深入，以及海洋战略地位的 解决每一时刻如下联合后验概率密度的估计： 显著提升，自主式水下航行器 (AutonomousUnderwaterVehi． P(XV(k+1)，L(i|}+1)Iz(k+1)，u()， (O))．(1) cle，AUV)因其具有安全 (无人)、实时(信息由机器人实时处 2 系统执行流程 理)、体积小、重量轻、耗电小等优势，在军事和工程领域都得 在扩展卡尔曼滤波(extendedkMmanfiker，EKF)框架 到了广泛应用。高精度导航和定位对AUV安全航行和高效 下通过运动模型和观测模型实现对 AUV状态和环境地图的 完成预定任务具有决定性作用 ，实现 自主导航成为决定 同时估计 ，首先利用控制变量完成AUV位姿和地图特征的 AUV发展与应用的关键技术之一。在实际使用中，由于水 预测，然后利用外部传感器获取环境特征的观测信息，再计 下导航作业时间长 、环境复杂、信源稀少以及隐蔽性要求高 算实际观测和估计观测间的新息，利用新息对 AUV状态和 的特点，传统导航方式 剖在精度、可靠性和成本上难以满足 地图进行更新 ，最后将之前未观测到的环境特征加入地图。 AUV完全 自主导航的需要。 这样，AUV在探索过程中通过不断地进行 “估计 一校正”循 近年来提出的同步定位与地图创建 (simultaneousloeali- 环，消除累积误差，得到尽可能准确的自身定位和环境地图。 zationandmapping，SLAM)算法描述了这样一个 问题：运载 基于SALM的AUV导航算法 的执行过程主要分为预 体在位置环境下由一个未知起点出发 ，在移动过程中通过传 测、观测和更新三个阶段 ，是一个递归的过程 ，系统执行流程 感器对环境特征进行探索，创建环境地图，同时利用地图实 如图1所示。 现自身定位 J。SALM算法具有无须先验环境地图、传感器 结构相对简单 、易于实施等优点，为AUV导航技术开辟了新 的研究途径和领域。本文设计 了一种基于 SALM算法的 AUV导航系统，为实现AUV 自主导航提供了一种有效途径。 1 自主导航系统描述 随着在 AUV的航行过程中，外部传感器不断感知到周 围环境中实体相对于AUV的距离和角度信息，将这些物体 进行几何近似提取为特征点，利用这组特征表示环境，可以 形成对环境的稀疏描述，即特征地图 J。以AUV的初始位 置为坐标原点 ，随着 AUV对环境的不断探索可以增进式地 获取相对于坐标原点的特征地图。令 (k)为k时刻AUV 的位姿向量； (J})表示 时刻 AUV的控制输入变量 ；z(k) 表示 AUV利用 自身传感器获取的观测信息；己()=[1()， z2(k)，…， (k)]表示 k时刻对环境地图的估计，其中 (J}) 为地图中第 i个特征，Ⅳ为地 图中包含的特征数 目，假设环 图 1 SLAM导航系统结构 图 境保持静止，则有f(k+1)=fi(k)=f=[托，Y]。在过去