一种基于情感智能的机器人自主趋光行为研究.pdfVIP

第 10卷第 1期 智 能 系 统 学 报 VoIJ10No．1 2015年 2月 CAAITransactionsonIntelligentSystems Feb．2015 DOI：10．3969／j．issn．1673—4785．201312035 网络出版地址 ：http：／／www．cnki．net／kcms／doi／10．3969／j．issn．1673—4785．201312035．html 一 种基于情感智能的机器人 自主趋光行为研究 阮晓钢 ，庞涛 ，张晓平 ，王尔中 (1．北京工业大学 电控学院，北京 100124；2．沈阳航空航天大学 电信学院，辽宁沈阳 110136) 摘 要：针对移动机器人的自主趋光行为问题，提出了一种基于情感智能的内发动机仿生学习机制。该学习机制 以 生物体感觉运动系统的学习机制为基础，包括评价环节、行为选择环节和取向环节，采用模糊神经网络构建情感模 型，情感模型的输出作为评价环节的内部奖赏信号。该学习机制能够使机器人在未知环境下通过 自主的学习和训 练逐渐形成 、发展和完善趋光行为技能，通过情感智能的作用可以增加试探成功次数和减小学习步数 ，仿真实验证 明了该方法的有效性。 关键词 ：认知机器人学 ；内发动机；移动机器人 ；趋光技能 ；情感智能；感觉运动系统；模糊推理方法；取向性 中图分类号：TP242．6 文献标志码：A 文章编号：1673—4785(2015)01—0097—06 中文引用格式：阮晓钢，庞涛，张晓平，等．一种基于情感智能的机器人 自主趋光行为研究[J]．智能系统学报，2015。10(1)： 97．102． 英文引用格式 ：RUANXiaogang，PANGTao，ZHANGXiaoping，eta1．Researchontheautonomousphototaxisbehaviorofarobot basedonemotionintelligence[J]．CAAITransactionsonIntelligentSystems，2015。10(1)：97—102． Research ontheautonomousphototaxisbehaviorof arobotbased on emotion intelligence RUAN Xiaogang ，PANGTao一 ，ZHANG Xiaoping ，WANG Ershen (1．CollegeofElectronicandControlEngineering，BeijingUniversityofTechnology，Beijing100124，China；2．CollegeofElectronic InformationEngineering，ShenyangAerospaceUniversity，Shenyang110136，China) Abstract：Inthispaper，akindofbioniclearningmechanism ofintrinsicmotivationonthebasisofemotionintelli— genceisproposedfortheautonomousphototaxisbehaviorofamobilerobot．Thelearningmechanism isonthebasis ofthelearningmechanism ofthesensorimotorsystem ofalivingbody，includingthelinksofevaluation，behavioral choicesandorientation．The emotion modelisconstructed bythefuzzyneuralnetwork and theoutputofemotion modelistakenastheinternalrewardsignaloftheevaluationlink．Thelearningmechanism maymakearobotgradu— ally ofrm，de