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受限信息下的多无人机分散协调技术研究 罗广文 周锐 （北京航空航天大学自动化学院 北京 100083） 摘 要 信息共享是实现多无人机协同的最基本条件，在受限信息下的多无人机分散协调 控制中，受各种因素的影响各飞行器间所传输信息不可能是协调同步的，因此协调同步算 法的研究是实现多机协同的关键，本文研究受限信息下多无人机分散协调控制的信息协调 一致性的充分必要条件，并利用图论的相关知识对信息协调同步策略进行分析，通过仿真 验证算法的有效性。 关键词 无人机 协同控制 信息同步 通信拓朴 随着单飞行器平台自主控制技术的不断发展、计算和通信能力的突飞猛进，自主多 飞行器的编队协调控制技术已成为研究的热点，通过相互协调的飞行器之间以及飞行器 与环境之间的自主交互作用，可实现在动态不确定环境和有限通信信息情况下完成单平 台所不能完成的一些任务，如：协同感知、协同攻击、协同侦查、协同干扰等。这种协 同是以任务相耦合、以信息相交连而组成的多飞行器动态网络系统的协调控制问题。 1 协调控制的主要方法 实现飞行器协调控制的主要方法是：集中式控制和分散控制。集中式控制结构让所 有信息汇集到某一平台，并让该平台代表整个编队计算集中式控制律，这种集中式控制 结构必须依赖非常可靠的大量数据传输，在特定的情景下可能是合适的。然而，编队所 处的环境致使这些数据传输所依赖的信道是不可靠和动态变化的，使其缺乏基本的鲁棒 性和隐蔽性。因而，需要研究以最小信息流为基础的分散控制律。 一种典型的多飞行器协调指挥控制与管理模式如图 1 所示： 集中协调管理 协调监督与管理 地面站 有人机 无人机 多机协调控制 协调 变量 分散控制器- 1 UAV-1 敏感或传输信息 敏感或传输信息 分散控制器- 分散控制器- 2 分散协调控制 3 分布信息计算与信息同步 分散任务分配与路径规划 信息一致性分散协调与控制 UAV-2 UAV-3 敏感或传输信息 图 1 多飞行器编队协调指挥控制与管理模式及系统结构 从上图可看出实现多无人机协同的关键便是协调一致性处理，目前