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— 自动控制系统与装置 !! 兰竺兰兰兰!
AutomaticControISystems＆ Equipments
五连杆机器人震源药柱装箱生产线控制系统
唐鹏。张波，朱学建，冯渝。包仕林
(武汉人天包装技术有限公司 ，湖北 武汉 430205)
摘 要：由武汉人天公司研制的机器人装置在震源药柱装箱应用中的控制系统设计。基于该机器人装置具备 占地小、装箱速度快、装
箱方式灵活等优点 ，运动控制是震源药柱装箱 自动化生产的一种优秀的解决方案，相应的控制系统需要实现两轴的五连杆运
动控制及配套设备的联动功能。
关键词：五连杆机器人；震源药柱；装箱
[中图分类号]TP273+．1 [文献标志码]B [文章编号]1000—3886(2012)03—0001一O2
FiveJoint．arm RobotSourceMedicineColumn
PackingProductionLineControISystem
TANGPeng，ZHANGBo，ZHUXue-jian，FENGYu
(WuhanRentianPackagingTechnologyCo．，Ltd，WuhanHuBei430205，China)
Abstract：ThisisacompanydevelopedbyWuhanRentianPackagingTechnologyCO．，hd．roboticdeviceinmedicinepackingcolumnofthe
applicationofsourcecontrolsystem design．Basedontherobotoccupiesasmallarea，thepackingdevicesarefast，flexiblepacking
ete，nadmotioncontrolissourcemedicinepackingcolumnautomaticproductionofasuperiorsolutions，thecorrespondingcontrol
system needstorealizebothofthefiveconnectingrodshaftnadcompleteequipmentmotioncontrolthelinkageofthefunction．
Keywords：Fiveconnectingrodrobot；Sourcemedicinecolumn；Packinglist
O 引 言
震源药柱装箱是震源药柱生产工艺中非常重要的一个环节，
长期以来，震源药柱由于装箱工艺比较复杂，涉及到多规格、投放
隔板、正反向排列等多种问题 ，因此一直没有很好 的自动化解决 }
方案。武汉人天包装技术有限公司针对这种情况 ，开发出了一套 匝
五连杆机器人装置 ，专门适应于复杂的、多规格的产品装箱应用。
通过依托于这种机器人的生产线组合，实现了装箱过程中的无人 图1 装箱生产线主要工艺流程图
化操作 ，提高了生产效率和生产线安全性。 在通过喷码皮带机过程中实现喷码标识。完成喷码的药柱通过
转轮装置进行换向，转化为横向排列，输送到机器人处等待抓取。
1 技术要求
纸箱开箱采用 自动开箱封底机完成，由输送系统输送到纸箱等待
该生产线的主要技术要求如下：
位。输送皮带由变频控制 ，保证纸箱最终停靠位置准确。药柱的
(1)完成开箱、装箱(包括 自动放说明书／合格 垫板)、纸 抓取和放置 由五
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