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电气传动 2006年 第36卷 第6期 网络控制系统稳定性分析和控制方法 网络控制系统稳定性分析和控制方法 吴钦木 李叶松 秦忆 华中科技大学 摘要:随着大规模集成电路技术的提高，网络通讯技术的成熟及对大规模系统和远程式控制系统的需要， 网络控制系统越来越受到人们的青睐。网络控制系统具有高的性价比和很大的灵活性，因此它逐渐被应用于 工业控制中。在网络控制系统中不可避免地存在网络时延，它降低系统的性能或使系统变得不稳定，要设计 控制器使系统具有期望的性能，是一件具有挑战性和吸引力的工作。为了给初步进人网络控制系统研究的人 员提供一些必要的知识，分析了网络控制系统的结构、原理，网络控制系统中延时的来源及近年来有关网络控 制系统的一些控制和稳定性分析方法。 关键词:网络控制系统 稳定性分析 控制方法 StabilityAnalysisandControlMethodsofNetworkedControlSystem WuQinmu LiYesong QinYi Abstract;Withtechnologyprogressionoflargescaleintegratedcircuit(LSI)，maturenessofnetworktech- nology,largesystemsandremotecontrolsystemsrequiredbypeople,thenetworkedcontrolsystems(NCS) hasbeenofwelcometopeople.Gradually,theNCSareappliedtoareaofindustrycontrol.Networked-induced delayinevitablyexistintheNCS,itdeterioratessystemperformance,andcanevendestabilizethesystem.Itis challengeableandattractabletodesignavalidcontrollerforgainingexpectablesystemperformance.Inorderto providingsomeessentialknowledgeforbeginneronstudyoftheNCS,thepaperanalysesstructureandprinci- pleofNCS,analysessourceofnetworked-induceddelay,andanalysessomecontrolandstabilityanalysis methodsfromrecentyearsaboutNCS. Keywords;networkedcontrolsystems stabilityanalysis controlmotheds 输时涉及到传输方式的选择(单包传输还是多包 1 引言 传输)。网络延时和数据丢包将降低系统的性能 随着大规模集成电路技术的进步和价格的降 或是使系统变得不稳定。目前应用于网络控制系 低，控制系统的组件— 控制器、传感器和执行器 统的网络有DeviceNet(CANP8,Profibus, 很容易嵌人网络接口，于是很容易实现网络化的 Foundationfieldbus等。它们具有各自的延时特 控制系统。网络化控制系统就是把通讯网络作为 征，这些协议对工业实时控制都是可靠的和具有 控制系统反馈环的一部分，控制系统组件通过它 鲁棒性能的[，〕。随着EthernetEl0〕的速度不断提 实现数据交换，以实现对象的控制。网络控制系 高，设备价格的不断下降，它也逐渐被用到网络化 统具有以下优点:①降低了系统电缆成本，一条总 控制系统中。在应用中，至于选择何种网络，要根 线能将很多设备连接在一起，实现各个结点间交 据实际需要而定。 换数据;②系统更容易模块化设计;③提高系统故 从20世纪70年代Honeywel